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龙图腾网获悉新拓三维技术(西安)有限公司申请的专利一种基于扫描点云的导管检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120635087B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511131429.9，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于扫描点云的导管检测方法及系统是由陈军;宋佳乐;李彦东;李磊刚设计研发完成，并于2025-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于扫描点云的导管检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于工业检测与逆向工程技术领域，具体公开了一种基于扫描点云的导管检测方法，包括：动态自校准光学系统，获取测量管初始点云；对初始点云分割处理，形成完整管型；通过相邻圆柱轴线倾角变化区分直线段与折弯段，利用折弯点ICP算法对齐折弯点并获取矩阵转换关系；基于该关系校正折弯点并求解工艺数据；还原导管特征数据；最终通过折弯点ICP算法对齐重建管与模型管，确定测量偏差。本发明解决了环境干扰导致的追踪精度低、点云噪声影响对齐、工艺数据难以数字化及特征还原难等问题，适用于复杂导管的高精度检测，为工业生产的质量控制与工艺优化提供量化依据。

本发明授权一种基于扫描点云的导管检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于扫描点云的导管检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、在扫描仪外壳上固定设置有标记点，在测量幅面外围均匀预设若干特征点，相机系统追踪按照扫描路径运动的扫描仪，并持续拍摄所述特征点，应用每个扫描路径点拍摄到的特征点图像校准相机系统的外参数关系，完成相机系统动态自校准；将各个扫描路径点对应的扫描点云转换到特征点所在的全局坐标系下，拼接得到测量管的初始点云； S2、对初始点云进行质量评估，若满足评估标准，则进入步骤S3，若不满足评估标准，则对所述初始点云进行下采样并确定备选点，以备选点为中心搜索附近点云集合，拟合圆柱并通过法向量关系及点距关系判定种子点，基于种子点建立种子圆柱并沿初始点云走向趋势扩散，形成完整管型； S3、根据相邻圆柱轴线的倾角变化确定直线段和折弯段，拟合直线段的圆柱轴线并确定折弯点，应用ICP算法对齐测量管与对应模型管的折弯点，得到矩阵转换关系； S4、基于所述矩阵转换关系调整测量管的直线段，拟合直线段的圆柱轴线并求解相邻轴线交点得到校准后的折弯点，基于折弯点坐标求解测量管的工艺数据； S5、基于所述矩阵转换关系，应用模型管的特征段点云计算测量管对应特征段的点云，还原特征段相关数据； S6、应用ICP算法对齐测量管和模型管的点云，得到的矩阵转换关系即为测量偏差； 所述S2中，评估标准为：每个特征区域的初始点云面积与模型管对应位置点云面积的比值大于或等于第一预设阈值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人新拓三维技术(西安)有限公司，其通讯地址为：710000 陕西省西安市西咸新区沣东新城征和四路2168号自贸产业园二期10号楼2层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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