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龙图腾网获悉湖北交投智能检测股份有限公司;湖北高路低空经济发展有限责任公司申请的专利一种无人机与地面传感协同定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120668110B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511157297.7，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种无人机与地面传感协同定位方法及系统是由林杰;黄思璐;雷斯达;周攀;杨栋;黄傲;周凌峰;杨琛设计研发完成，并于2025-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机与地面传感协同定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机领域，公开了一种无人机与地面传感协同定位方法及系统，所述方法包括：无人机通过UWB模块测量与地面基站间的距离，并将测距数据传输至地面基站得到无人机相对于基站的初始位置；无人机对视觉位姿估计进行预矫正，输出视觉位置更新结果Ps；无人机基于所述激光雷达检测环境状态；当检测到环境处于第一状态时，将无人机的地磁传感器阵列检测到的地磁数据与预存的地磁图谱进行匹配；根据匹配程度得到地磁匹配修正结果；基于分层卡尔曼滤波器进行数据融合得出无人机位置坐标。本方法具有以下效果：有效抑制了单一传感器的误差和局限性，从而得出高精度、高可靠性的无人机位置坐标。

本发明授权一种无人机与地面传感协同定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机与地面传感协同定位方法，其特征在于，包括： 无人机通过UWB模块测量与地面基站间的距离，并将测距数据传输至地面基站；地面基站基于预存的环境地图数据和历史定位数据，对接收的测距数据进行处理得到无人机相对于基站的初始位置，并将所述初始位置回传至无人机； 无人机基于摄像头采集的图像信息和激光雷达采集的障碍物检测结果得到环境状态评估结果，基于环境状态评估结果生成关键帧以构建局部地图；利用惯性测量单元数据对视觉位姿估计进行预矫正，输出视觉位置更新结果Ps； 无人机基于所述激光雷达检测环境状态；当检测到环境处于第一状态时，将无人机的地磁传感器阵列检测到的地磁数据与预存的地磁图谱进行匹配；根据匹配程度得到地磁匹配修正结果；当检测到环境为第二状态时，暂停地磁匹配； 基于分层卡尔曼滤波器进行数据融合；其中，第一层滤波器分别对初始位置以及视觉位置更新结果Ps进行滤波；第二层滤波器将第一层滤波输出结果与所述地磁匹配修正步骤得到的地磁匹配修正结果进行融合得出无人机位置坐标； 环境状态评估包括障碍物移动指数计算步骤、视觉特征稳定性计算步骤以及环境状态判定步骤； 障碍物移动指数计算步骤，包括： 对两帧点云数据分别进行聚类，识别出环境中的障碍物； 基于位置距离和形状相似度，采用对两帧障碍物进行关联匹配； 计算每个成功关联障碍物的位置变化向量； 对所有位置变化向量求均方误差，得到障碍物移动指数； 视觉特征稳定性计算步骤，包括： 提取相邻帧图像的特征点并计算描述子； 进行特征点匹配得到初始匹配点对； 剔除误匹配点对，计算有效匹配点对数量； 对连续至少3帧的特征点匹配成功率求统计平均值，得到视觉特征稳定性； 环境状态判定步骤，包括： 将障碍物移动指数与第一预设阈值T1比较，同时将视觉特征稳定性与第二预设阈值T2比较；当障碍物移动指数小于T1且视觉特征稳定性大于T2时，判定环境处于第一状态；当障碍物移动指数不小于T1或视觉特征稳定性小于T2时，判定环境处于第二状态。

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