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龙图腾网获悉广东智视云控科技有限公司申请的专利一种基于多摄像头的动态目标跟踪方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120673089B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511177669.2，技术领域涉及：G06V10/62；该发明授权一种基于多摄像头的动态目标跟踪方法及相关设备是由陈红君;覃秀美设计研发完成，并于2025-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多摄像头的动态目标跟踪方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请属于智能交通技术领域，公开了一种基于多摄像头的动态目标跟踪方法及相关设备，通过引入基于时间维度的目标位置预测机制，并结合动态调整摄像头朝向和实时更新内外参的策略，有效解决了现有技术中动态目标预测缺失和环境适应性差的问题，从而提高了动态目标跟踪的准确性和鲁棒性，具有能够有效预测动态目标位置，并自适应调整摄像头参数以提高环境适应性，从而实现对动态目标的准确、鲁棒跟踪的优点。

本发明授权一种基于多摄像头的动态目标跟踪方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种基于多摄像头的动态目标跟踪方法，基于具有多个朝向可调的摄像头的多摄像头跟踪系统对车辆进行跟踪，其特征在于，包括步骤： A1.实时获取当前摄像头采集的带有时间戳的帧图像，从中识别目标车辆，并获取所述目标车辆的识别特征；所述当前摄像头为视野覆盖所述目标车辆的摄像头；所述识别特征包括像素位置坐标； A2.基于当前摄像头的实时内参和实时外参，把所述像素位置坐标转换为世界坐标，用以生成当前摄像头对应的目标车辆运动轨迹段；其中，若当前摄像头当前的朝向为初始朝向，则所述实时内参和所述实时外参为在初始朝向下预先标定的内参和外参； A3.在所述目标车辆进入所述当前摄像头的视野边界区域时，根据当前摄像头对应的目标车辆运动轨迹段，预测所述目标车辆在预设缓冲时间后的世界坐标位置，记为预测目标位置； A4.若是所述预测目标位置脱离多摄像头跟踪系统的视野，则执行步骤A6，否则，执行步骤A5； A5.根据所述预测目标位置确定一个邻近摄像头，调整所述邻近摄像头的朝向至对准所述预测目标位置后，更新所述邻近摄像头的内参和外参，并以所述邻近摄像头作为新的当前摄像头，返回步骤A1； A6.融合所有所述目标车辆运动轨迹段，得到总运动轨迹； 步骤A5包括： A501.计算所述预测目标位置与除所述当前摄像头以外的所有其它摄像头的视野之间的距离，记为偏离距离； A502.选取所述偏离距离小于预设距离阈值的一个所述其它摄像头作为所述邻近摄像头； A503.根据所述预测目标位置、所述邻近摄像头当前的旋转角度、所述邻近摄像头当前的俯仰角度以及所述邻近摄像头的实时外参，计算使所述邻近摄像头的光心对准所述预测目标位置所需的旋转角度调整量和俯仰角度调整量； A504.根据所述旋转角度调整量和所述俯仰角度调整量，调整所述邻近摄像头的旋转角度和俯仰角度； A505.获取所述邻近摄像头在调整旋转角度和俯仰角度后采集的连续三帧图像，把所述连续三帧图像输入预先训练好的深度学习校准模型，得到所述深度学习校准模型输出的外参修正量； A506.根据所述外参修正量更新所述邻近摄像头的外参； A507.根据所述邻近摄像头识别所述目标车辆得到的标识框的像素尺寸和所述目标车辆的实际尺寸，计算变焦倍数，用以调整所述邻近摄像头的焦距； A508.根据调整后的焦距更新所述邻近摄像头的内参； A509.完成所述邻近摄像头的内参和外参的调整后，以所述邻近摄像头作为新的当前摄像头，返回步骤A1。

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