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龙图腾网获悉上海柘飞航空科技有限公司申请的专利一种基于多体动力学的倾转旋翼动力学仿真方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120688283B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511174802.9，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种基于多体动力学的倾转旋翼动力学仿真方法是由曲耘霄;张苗苗设计研发完成，并于2025-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多体动力学的倾转旋翼动力学仿真方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多体动力学的倾转旋翼动力学仿真方法，涉及飞行器动力学建模与仿真技术的领域，构建包括输入模块、输出模块、机体模块、螺旋桨模块、联接机构模块和动力学求解模块的模块化系统，机体模块具有6个广义坐标，螺旋桨模块中每个螺旋桨独立建模为刚体，联接机构模块通过刚性连接建模旋翼与机体之间的主动作动铰链；采用凯恩方法对系统进行动力学建模，通过构造各部件的部分速度表达和惯性力形式，形成系统运动方程；在Simulink环境中利用求解器对所述运动方程进行数值积分求解。本发明的优点在于：能够精确描述陀螺耦合效应，支持多旋翼构型的快速变化，提供全面的部件级力学数据输出，提升了仿真保真度和工程应用价值。

本发明授权一种基于多体动力学的倾转旋翼动力学仿真方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多体动力学的倾转旋翼动力学仿真方法，其特征在于，包括： 构建包括输入模块、输出模块、机体模块、螺旋桨模块、联接机构模块和动力学求解模块的模块化系统，其中机体模块，具有6个广义坐标，用于描述飞行器主结构的三轴位置和姿态角，螺旋桨模块中每个螺旋桨独立建模为刚体，具有螺旋桨自转角度和桨轴倾转角度2个广义坐标，联接机构模块通过刚性连接建模旋翼与机体之间的主动作动铰链，动力学求解模块基于凯恩方法构建系统动力学方程，输入模块将接收的飞行控制律输出的控制变量，输出模块输出广义速度导数、姿态数据、电机驱动力矩及倾转轴负载力矩； 所述螺旋桨模块的自转自由度由对应电机驱动控制，倾转自由度由对应舵机作动控制，其惯性张量用于自动生成螺旋桨自转角速度与倾转角速度的叉乘项，以建模陀螺耦合效应并反映在机体滚转、偏航响应中； 采用凯恩方法对系统进行动力学建模，通过构造各部件的部分速度表达和惯性力形式，依据达朗贝尔原理形成系统运动方程； 在Simulink环境中利用求解器对所述运动方程进行数值积分求解。

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