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龙图腾网获悉山东交通学院申请的专利一种考虑信号灯约束的公交车辆行程时间估计方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120690029B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511188788.8，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种考虑信号灯约束的公交车辆行程时间估计方法和系统是由袁涛;刘海青;景梦圆;巩孝龙;郭福阳设计研发完成，并于2025-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑信号灯约束的公交车辆行程时间估计方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种考虑信号灯约束的公交车辆行程时间估计方法和系统，属于智能交通技术领域，包括：确定车道不受信号灯约束时下游交叉口的排队车辆数和目标公交车通过路段的一次行驶时间；建立车道受信号灯约束时的排队车辆数模型；预测目标公交车到达排队末尾的时刻信号灯的状态；信号灯的状态和排队车辆数计算目标公交车受信号灯约束时的信号延误时间；在连续多次的预测值波动幅度不超过预设阈值时停止估算，确定出不受信号灯约束和受信号灯约束两种情况下目标公交车最终通过路段的行驶时间。基于该方法，还提出了一种考虑信号灯约束的公交车辆行程时间估计系统。本发明提升公交调度精准度、优化信号优先策略，并增强乘客信息服务可靠性。

本发明授权一种考虑信号灯约束的公交车辆行程时间估计方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种考虑信号灯约束的公交车辆行程时间估计方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据目标公交车的GNSS数据确定车道不受信号灯约束时下游交叉口的排队车辆数和目标公交车通过路段的一次行驶时间； 设定车道受信号灯约束时目标公交车到达排队末尾所需行驶时间；获取车道受信号灯约束时分配给车道的有效信号灯时长；利用目标公交车到达排队末尾所需行驶时间和有效信号灯时长确定信号完整周期数和残余时间；利用所述信号完整周期数和残余时间计算出车道受信号灯约束时的排队车辆数；根据获取目标公交车GNSS数据的时刻下游交叉口信号灯的离散信号状态预测目标公交车到达排队末尾的时刻信号灯的状态；根据预测出的目标公交车到达排队末尾的时刻信号灯的状态和排队车辆数计算目标公交车受信号灯约束时的信号延误时间； 在目标公交车路段通行时间连续多次的预测值波动幅度不超过预设阈值时停止估算，分别确定出不受信号灯约束和受信号灯约束两种情况下目标公交车最终通过路段的行驶时间； 根据获取目标公交车GNSS数据的时刻下游交叉口信号灯的离散信号状态预测目标公交车到达排队末尾的时刻信号灯的状态，具体为： 将获取目标公交车GNSS数据的时刻的信号灯当前相位灯色表示为；其中表示当前灯色状态索引，时，表示绿灯；，表示黄灯；时，表示红灯；为获取目标公交车GNSS数据的时刻； 当前相位剩余时间为秒，经过后该相位灯色为，相位剩余时间为秒； 将信号灯的离散信号状态表示为有序数对，信号灯相位持续时间表示为数组；其中，表示红灯时长；表示绿灯时长；表示黄灯时长； 若；时刻信号灯的信号状态表示为：；表示目标公交车到达排队末尾所需行驶时间； 若；计算剩余时间； 当前灯色状态索引的下一个灯色状态索引表示为：； 灯色状态索引的下一个灯色状态索引表示为：； 计算剩余时间除以信号周期的时间余数，； 经过秒后，信号灯的相位和相位剩余时间表示为： ； 根据预测出的目标公交车到达排队末尾的时刻信号灯的状态和排队车辆数计算目标公交车受信号灯约束时的信号延误时间，具体为： 在时刻，信号灯的信号状态为，交叉口排队车辆数为；为目标公交车预计到达排队末尾的时刻； 停止线后方第一辆车的启动延误为，并且信号灯黄灯期间车辆不会通过交叉口停止线；定义公交在交叉口受信号灯控制产生的延误为，计算具体为： 若时刻下游交叉口进口道的排队车辆数为0，信号灯当前相位是黄灯时，黄灯剩余时间为，控制延误表示为；信号灯当前相位是红灯时，红灯剩余时间为，控制延误表示为；信号灯当前相位是绿灯时，控制延误； 若时刻下游交叉口进口道的排队车辆数不为0，公交车在下游交叉口的排队延误表示为： ；为目标公交车所在车道的饱和流率； 根据时刻交叉口信号灯的信号状态；信号灯当前相位是红灯时，若：说明公交车无法在一个绿灯时长内通过交叉口，令： ； 计算控制延误，； 若：说明公交车可以在一个绿灯时长内通过交叉口，此时，计算控制延误为：； 信号灯状态是黄灯时，若：说明公交车无法在一个绿灯时长内通过交叉口，令： ； 计算控制延误，； 若：说明公交车可以在一个绿灯时长内通过交叉口，计算控制延误， ； 信号灯状态是绿灯时；若：说明公交车不能在当前绿灯剩余时间内通过交叉口，令 ； 计算控制延误，； 若，说明公交车可以在当前绿灯剩余时间内通过交叉口，此时计算控制延误；。

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