上海今日芯动科技有限公司谢云鹏获国家专利权
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龙图腾网获悉上海今日芯动科技有限公司申请的专利机器人流泪控制方法及用于机器人的微流体流泪执行装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120697037B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511158923.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人流泪控制方法及用于机器人的微流体流泪执行装置是由谢云鹏;于淼设计研发完成，并于2025-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人流泪控制方法及用于机器人的微流体流泪执行装置在说明书摘要公布了：本发明公开了机器人流泪控制方法及用于机器人的微流体流泪执行装置，涉及仿生机器人情感交互技术领域，包括：获取机器人的多模态传感数据，根据多模态传感数据确定机器人用于判断情感状态的第一编码以及用于判断物理刺激响应的第二编码；根据第一编码和或第二编码确定机器人的情感编码，根据情感编码确定控制机器人的微流体流泪执行装置运行的流泪指令，使机器人流泪。本发明通过情感状态+物理刺激双路径机制生成情感编码，能够实现与人类情感状态匹配的拟真流泪效果，达到丰富的生理性反馈目的，通过流泪执行装置的储液装置、流泪通道、流泪出口以及微型压力泵，使机器人在生理性反馈的情感感知基础上实现精准泪液控制。
本发明授权机器人流泪控制方法及用于机器人的微流体流泪执行装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人流泪控制方法，其特征在于，包括： S1，获取机器人的多模态传感数据，根据所述多模态传感数据确定所述机器人用于判断情感状态的第一编码以及用于判断物理刺激响应的第二编码； S2，根据所述第一编码和或所述第二编码确定所述机器人的情感编码，根据所述情感编码确定控制所述机器人的微流体流泪执行装置运行的流泪指令，使所述机器人流泪； 其中，根据所述多模态传感数据确定所述机器人用于判断情感状态的第一编码具体为： 根据大模型语义分析确定所述多模态传感数据的语境标签，通过Ekman算法，根据所述多模态传感数据以及语境标签确定所述机器人的N个基础情感数据以及每个基础情感数据对应的情感强度； 通过Plutchik算法，根据语境标签、N个基础情感数据及其对应的情感强度确定所述机器人的复合情感数据； 基于语境标签，根据预设多维情感模型确定所述复合情感数据对应的精细化情感标签，根据精细化情感标签确定所述机器人的第一编码。
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