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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利电驱动汽车制动随机失稳解析及预稳定控制方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120697732B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511163822.6，技术领域涉及：B60T17/22；该发明授权电驱动汽车制动随机失稳解析及预稳定控制方法及其系统是由魏恒;胡亚龙;卢剑伟;诸应杰;徐瑞铭;姜俊昭;夏光设计研发完成，并于2025-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本电驱动汽车制动随机失稳解析及预稳定控制方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明属于汽车技术领域，具体涉及电驱动汽车制动随机失稳解析及预稳定控制方法及其系统。汽车驱动电机根据驱动扭矩控制参数调控输出至车轮上的驱动力矩。所述控制方法包括随机失稳解析和预稳定控制。本发明不同于传统的在已经发生汽车制动颤振现象后，才去识别、反馈并补偿的技术方案，而是在汽车制动时就做随机失稳解析和预稳定控制：基于车轮角速度判断是否触发汽车制动随机失稳解析和预稳定控制，随机失稳解析是通过随机动力学理论求解汽车制动颤振稳定性边界，该边界通过引入标定常数进行保守设计；然后，预稳定控制是保守的稳定性边界获得驱动扭矩控制参数，以此为基础，实现在汽车制动颤振现象发生之前的提前控制。

本发明授权电驱动汽车制动随机失稳解析及预稳定控制方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种电驱动汽车制动随机失稳解析及预稳定控制方法，其特征在于，其包括以下步骤： 随机失稳解析：当判断汽车制动初始时的车轮角速度ω小于等于标定车轮角速度ωc时，启动预稳定控制； 预稳定控制：根据ω和汽车制动初始时的制动压力FN，通过优化模型得到关于驱动扭矩控制中比例参数kp和微分参数kd的随机稳定性边界，边界内外区域分别为稳定参数区域和不稳定参数区域，在边界上或在稳定参数区域中任取一点对应的kp和kd作为优化后的kp和kd：汽车的驱动电机根据优化后的kp和kd调控输出至车轮上的驱动力矩； 其中，优化模型设计为： ； 式中，kr、Ir、cr分别是制动盘的扭转刚度、转动惯量、扭转阻尼，ρ为kr的随机控制参数，D为高斯白噪声，κ1是汽车制动系统摩擦模型拟合的一次项拟合系数，a是衰减系数，μk和μs分别是制动盘与制动块之间的滑动摩擦系数和静摩擦系数，mb、cb分别是制动块的质量和阻尼，R是制动块作用在制动盘上的等效作用半径；const为大于零的标定常数。

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