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龙图腾网获悉曹妃甸港矿石码头股份有限公司申请的专利一种用于桥式抓斗卸船机甩斗作业的控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120698349B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511205999.8，技术领域涉及：B66C13/22；该发明授权一种用于桥式抓斗卸船机甩斗作业的控制方法和系统是由郭东方;杨卫华;刘胜林;宋涛;吝涛;杨庚;韩东伟;周雨龙;付金友;翟长健设计研发完成，并于2025-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于桥式抓斗卸船机甩斗作业的控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于桥式抓斗卸船机甩斗作业的控制方法和系统，涉及港口机械智能控制技术领域，包括基于船体实时位姿数据，解算船体六自由度运动参数和小车跟进误差量，生成船体补偿参数和小车偏差补偿量；基于甩斗动作参数指令，获取初始抓斗运动控制指令，通过叠加船体补偿参数和小车偏差补偿量进行动态轨迹修正，生成抓斗运动控制指令；执行抓斗运动控制指令，采用动态时间规整算法评估甩斗作业效果，并动态执行二次动态轨迹修正。本发明通过采用动态时间规整算法比对实际轨迹与目标轨迹的时空差异，结合物料残留量计算效果评分并触发二次修正，形成了"执行‑评估‑优化"的闭环控制机制，确保了复杂扰动下的作业精度。

本发明授权一种用于桥式抓斗卸船机甩斗作业的控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种用于桥式抓斗卸船机甩斗作业的控制方法，其特征在于：包括： 获取开闭电机的三相电流数据，并提取电流谐波畸变率特征；所述三相电流数据包括A相、B相和C相的实时电流波形信号； 构建粘度识别模型，根据电流谐波畸变率特征和抓斗摆动幅度参数，评估物料粘度等级，并结合稳斗约束条件动态生成甩斗动作参数指令； 基于船体实时位姿数据，解算船体六自由度运动参数和小车跟进误差量，生成船体补偿参数和小车偏差补偿量； 基于甩斗动作参数指令，获取初始抓斗运动控制指令，通过叠加船体补偿参数和小车偏差补偿量进行动态轨迹修正，生成抓斗运动控制指令； 执行抓斗运动控制指令，采用动态时间规整算法评估甩斗作业效果，并动态执行二次动态轨迹修正； 所述构建粘度识别模型，步骤如下： 通过特征级联对电流谐波畸变率特征与抓斗摆动幅度参数进行融合，生成物料粘度特征向量； 使用支持向量回归模型作为基础模型，并通过历史物料作业数据进行训练，通过训练后的支持向量回归模型建立物料粘度特征向量与物料粘度等级间的映射关系； 基于物料粘度特征向量与物料粘度等级间的映射关系以及训练后的支持向量回归模型，构建粘度识别模型； 所述评估物料粘度等级，并结合稳斗约束条件动态生成甩斗动作参数指令，步骤如下： 将物料粘度特征向量输入粘度识别模型，预测物料粘度指数； 定义低粘度阈值和高粘度阈值，并与物料粘度指数进行对比，根据对比结果评估物料粘度等级； 基于历史作业数据统计抓斗在不同粘度等级下的稳定摆动范围，通过多体动力学仿真进行验证，生成稳斗约束条件； 根据稳斗约束条件和物料粘度等级，采用条件匹配与插值优化算法生成甩斗动作参数指令； 所述解算船体六自由度运动参数和小车跟进误差量，生成船体补偿参数和小车偏差补偿量，步骤如下： 采集船体实时位姿数据，并通过时间差分法获取船体六自由度运动参数； 根据六自由度运动参数，通过运动学外推法预测未来船体位置，并采用线性二次型调节器识别小车理想跟进轨迹； 基于小车实际位置与小车理想跟进轨迹，获取小车跟进误差量，并使用PID控制器将小车跟进误差量转换为速度补偿指令； 基于船体在三维空间的角速度获取抓斗防摇补偿角度； 所述获取初始抓斗运动控制指令，通过叠加船体补偿参数和小车偏差补偿量进行动态轨迹修正，生成抓斗运动控制指令，步骤如下： 采用动态位姿补偿算法将船体补偿参数叠加至初始抓斗运动轨迹，修正船体摇摆引起的抓斗偏移； 根据小车偏差补偿量，动态补偿小车跟进误差； 通过多体动力学仿真验证修正后的初始抓斗运动轨迹和补偿后的小车跟进误差，动态生成抓斗运动控制指令； 所述采用动态时间规整算法评估甩斗作业效果，并动态执行二次动态轨迹修正，步骤如下： 执行抓斗运动控制指令过程中，采集抓斗实际运动轨迹及甩斗作业后的物料残留量，并采用动态时间规整算法计算甩斗作业效果评分； 定义甩斗效果阈值，并与甩斗作业效果评分进行对比，根据对比结果评估甩斗作业效果； 当甩斗作业效果不达标时，根据抓斗运动轨迹偏差方向生成二次修正参数，并通过PID控制器实时叠加至抓斗运动控制指令进行迭代优化。

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