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龙图腾网获悉武汉理工大学三亚科教创新园;武汉理工大学申请的专利无人船的路径规划方法、装置、存储介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120702479B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511144040.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权无人船的路径规划方法、装置、存储介质及设备是由陶龙飞;罗亮;肖雨晴;吴浩;张稼瑞设计研发完成，并于2025-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人船的路径规划方法、装置、存储介质及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种无人船的路径规划方法、装置、存储介质及设备，涉及交通船舶技术领域，该方法包括：根据船舶当前位置信息、目的地位置信息、船舶状态信息以及障碍物位置信息，建立环境地图。基于船舶运动特性约束，通过改进的渐进最优快速探索随机树算法生成初始路径点序列，消除航点偏离风险。对初始路径点序列进行运动约束感知的路径优化处理，生成可直接被跟踪控制器高效执行的平滑路径。基于不同约束程度的船舶特性参数得到多组优化路径点序列，突破了单一运动约束工况下路径难以适应复杂海况的局限，最终对多组优化路径点序列进行路径质量多目标综合评价，筛选得到最优目标规划路径，解决了船舶路径规划的可行性不足及其效率低下的问题。

本发明授权无人船的路径规划方法、装置、存储介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种无人船的路径规划方法，其特征在于，所述的方法包括： 根据船舶当前位置信息、目的地位置信息、船舶状态信息以及障碍物位置信息，建立环境地图； 在所述环境地图中，构建船舶运动双约束模型，所述船舶运动双约束模型用于对最大转向角约束和最小转弯半径进行约束； 采用动态混合采样机制生成随机采样点，所述动态混合采样机制包括路径强化采样、目标偏向采样、启发式采样以及均匀随机采样； 对所述随机采样点进行节点扩展，得到扩展节点集合； 将所述船舶运动双约束模型应用于所述扩展节点集合，对各个节点执行碰撞检测和转向可行性验证，迭代生成初始路径点序列； 对所述初始路径点序列进行运动约束感知的路径优化处理，输出优化路径点序列，所述路径优化处理用于优化路径冗长、转向频繁及直航可行性问题； 基于不同约束程度的船舶特性参数得到多组所述优化路径点序列； 对多组所述优化路径点序列进行路径质量多目标综合评价，筛选得到最优目标规划路径； 所述对所述初始路径点序列进行运动约束感知的路径优化处理，输出优化路径点序列的步骤，包括： 通过路径剪枝移除所述初始路径点序列中满足冗余条件的中间节点，得到初始优化路径点； 对所述初始优化路径点进行跳跃连接，得到中间优化路径点； 基于冗余点几何消除准则，对所述中间优化路径点进行优化处理，得到优化路径点序列，所述冗余点几何消除准则针对跳跃连接后的路径点，依据最小转弯半径的几何约束，删除或调整不符合船舶直航连续性的点，生成所述优化路径点序列； 所述对多组所述优化路径点序列进行路径质量多目标综合评价，筛选得到最优目标规划路径的步骤，包括： 根据路径长度指标、平均转向角指标和路径复杂度指标构建多维评价向量； 基于有效性惩罚机制和所述多维评价向量，通过加权综合评价算法计算各组所述优化路径点序列的综合评价值； 根据所述综合评价值筛选，得到最优目标规划路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉理工大学三亚科教创新园;武汉理工大学，其通讯地址为：572000 海南省三亚市崖州区崖州湾科技城用友产业园9号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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