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龙图腾网获悉南京天创电子技术有限公司申请的专利一种稳健抗干扰的3D点云定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120703725B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511196083.0，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权一种稳健抗干扰的3D点云定位方法及系统是由闵济海;刘爽;陶奕霖设计研发完成，并于2025-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种稳健抗干扰的3D点云定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种稳健抗干扰的3D点云定位方法及系统，属于机器人导航技术领域。该方法包括：利用惯性测量单元的姿态数据，将3D激光雷达的原始点云投影至虚拟水平坐标系下，以消除路面不平带来的影响；根据轮速计等位姿推算单元的数据质量，自适应地选择并融合激光里程计与轮速计的结果，生成可靠的位姿先验；在点云匹配过程中，利用局部法向量所蕴含的几何信息进行高精度位姿优化。本发明还包括一个快速重定位机制。本发明能够显著提高机器人在复杂环境下的定位鲁棒性和准确性，确保作业的连续与安全，主要用于轮式巡检机器人等自主移动平台。

本发明授权一种稳健抗干扰的3D点云定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种稳健抗干扰的3D点云定位方法，应用于搭载有3D激光雷达、位姿推算单元和姿态测量单元的移动机器人，所述位姿推算单元为轮速计，所述姿态测量单元为惯性测量单元；其特征在于，包括以下步骤： S1：获取所述3D激光雷达的原始点云数据、所述轮速计的位移数据和所述惯性测量单元的姿态数据；并利用所述姿态数据，将所述原始点云数据投影变换至虚拟水平坐标系下，生成用于匹配的水平投影点云； S2：根据所述位移数据和姿态数据的有效性，自适应地确定用于点云匹配的最终位姿先验； 所述轮速计的有效性是通过以下方式判断的：基于两个连续时间戳的读数计算出相对位移，当该相对位移的线位移量大于预设线位移阈值或角位移量大于预设角位移阈值时，判定该数据为无效； 当所述轮速计的数据被判定为有效时，确定所述最终位姿先验的步骤包括：将所述轮速计提供的相对位移作为初始先验，通过对连续两帧所述水平投影点云执行帧间点云匹配，计算出帧间匹配相对位移；评估所述帧间匹配相对位移与所述轮速计相对位移之间的偏差变换，并分离出其平移部分偏差和旋转部分偏差；若所述平移部分偏差小于第一预设平移阈值且所述旋转部分偏差小于第一预设旋转阈值，则选择所述帧间匹配相对位移作为最终位姿先验；否则，选择所述轮速计相对位移作为最终位姿先验； 当所述轮速计的数据被判定为无效时，通过对连续两帧所述水平投影点云执行帧间点云匹配，以在无所述轮速计数据作为初始先验的条件下，直接计算出相对位移，并将该计算出的相对位移作为所述最终位姿先验； S3：基于所选择的最终位姿先验和所述水平投影点云，执行点云匹配过程以计算并优化机器人的当前位姿，其中，所述点云匹配过程利用点云的局部法向量空间几何信息进行数据关联和位姿计算。

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