买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉吉林大学申请的专利基于角模块的水陆两栖车辆水中转向控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120704223B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511212657.9，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权基于角模块的水陆两栖车辆水中转向控制方法及系统是由宋世欣;王玮迪;肖峰;左伟兵设计研发完成，并于2025-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于角模块的水陆两栖车辆水中转向控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于角模块的水陆两栖车辆水中转向控制方法及系统，属于水陆两栖车辆控制技术领域。根据驾驶员选择，判断水陆两栖车辆在水中为正常转向、原地转向、蟹行转向；当车辆在水中正常转向时，根据方向盘转角，计算左右侧车轮转角；当车辆在水中为原地转向时，车轮恢复至初始状态，与车身平行；当车辆在水中为蟹行转向时，车辆四个角模块根据方向盘信号输入进行相应转向。正常转向模式是根据计算得到的车辆转向角度，单侧车轮进行转向；原地转向模式是通过控制车辆两侧车轮前行或后退；蟹行转向模式是车辆两侧车轮进行相应转向，并控制两侧车轮前行或后退。本发明通过控制车轮转向角度，改变车辆推力方向，实现高精度水中航向控制。

本发明授权基于角模块的水陆两栖车辆水中转向控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于角模块的水陆两栖车辆水中转向控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 接收驾驶员的转向信号，判断水陆两栖车辆在水中的转向需求，转向需求包括正常转向、原地转向和蟹行转向； 根据转向需求，进行转向处理如下：当车辆在水中为正常转向时，根据方向盘转角，计算单侧车轮转角；当车辆在水中为原地转向时，车轮恢复至初始状态，与车身平行；当车辆在水中为蟹行转向时，左前车轮和右后车轮转动方向一致，右前车轮和左后车轮转动方向一致，并计算各车轮转角；所述转向处理时，构建基于角模块的水陆两栖车辆水中动力学模型如下： 其中，u和v分别为纵向车速和侧向车速，r为艏摇角速度，m为整车质量，mx和my分别为车辆在x轴和y轴方向上的附加质量，XH为车体本身的流体纵向作用力，YH为车体本身的流体侧向作用力，NH为车体本身的流体作用力矩，XP为桨式车轮产生的纵向作用力，YP为桨式车轮产生的侧向作用力，NP为桨式车轮产生的艏摇力矩，XE为波浪产生的纵向作用力，YE为波浪产生的侧向作用力，NE为波浪产生的艏摇力矩，Iz为整车绕z轴的转动惯量，Jz为车辆绕z轴的附加转动惯量；上标·表示微分，坐标系以车辆质心为原点，x轴为前进方向，y轴为向左方向，z轴为向上方向； 所述水陆两栖车辆水中动力学模型中，流体动力和力矩的计算如下： 其中，R0为车辆在静水中的阻力，Xvv为侧向速度对纵向力的影响，Xvr为侧向速度和艏摇角速度的耦合对纵向力的影响，Xrr为艏摇角速度的平方对纵向力的影响，为艏摇角加速度对侧向力的影响，Yr为偏航角速度对侧向力的线性影响，Yv为侧向速度对侧向力的线性影响，Yvvv为侧向速度三次方对侧向力的非线性影响，Yvvr为侧向速度平方和艏摇角速度的耦合对侧向力的非线性影响，Yvrr为侧向速度和艏摇角速度平方的耦合对侧向力的非线性影响，Yrrr为艏摇角速度三次方对侧向力的非线性影响，为侧向加速度对艏摇力矩的影响，Nv为侧向速度对艏摇力矩的线性影响，Nr为艏摇角速度对艏摇力矩的线性影响，Nvvv为侧向速度三次方对艏摇力矩的非线性影响，Nvvr为侧向速度平方和艏摇角速度的耦合对艏摇力矩的非线性影响，Nvrr为侧向速度和艏摇角速度平方的耦合对艏摇力矩的非线性影响，Nrrr为艏摇角速度三次方对艏摇力矩的非线性影响； 根据转向处理结果，执行转向如下：当车辆在水中为正常转向时，根据计算的单侧车轮转角，由单侧车轮进行转向，实现车辆的正常转向；当车辆在水中为原地转向时，通过控制车辆两侧车轮的前行状态和后退状态，实现车辆的原地转向；当车辆在水中为蟹行转向时，根据计算的各车轮转角，并通过控制各车轮的前行状态和后退状态，实现车辆的蟹行转向。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林大学，其通讯地址为：130012 吉林省长春市前进大街2699号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。