买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南开大学申请的专利基于函数偏差触发机制的车辆队列最优控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120708425B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511158301.1，技术领域涉及：G08G1/0965；该发明授权基于函数偏差触发机制的车辆队列最优控制方法及系统是由陈飞;刘茎萱;苑晶设计研发完成，并于2025-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于函数偏差触发机制的车辆队列最优控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及基于函数偏差触发机制的车辆队列最优控制方法及系统，包括：一：构建领航车的领航动力学模型和跟随车的跟随动力学模型；二：定义第i辆跟随车的局部跟踪误差，根据最优控制目标，将跟随动力学模型的控制输入定义为局部跟踪误差的函数，进而定义最优值函数，根据最优值函数确定最优控制输入；三：通过自适应评论家神经网络获取最优值函数估计值；四：根据最优值函数估计值、局部跟踪误差设计函数偏差触发机制，以动态调整跟随动力学模型的最优控制输入；五：设定领航车和跟随车的通信关联关系以及初始状态，得到队列控制结果。本发明实现复杂动态环境下的高效协同驾驶。

本发明授权基于函数偏差触发机制的车辆队列最优控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于函数偏差触发机制的车辆队列最优控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一：构建领航车的领航动力学模型和辆跟随车的跟随动力学模型； 车辆队列包括一辆领航车和辆跟随车，将所述领航车的索引定义为0，将所述跟随车的索引定义为； 领航车的领航动力学模型为， 其中，为时刻领航车的状态向量，，为时刻领航车的位置，为时刻领航车的速度，为时刻领航车的加速度，为系统矩阵； 跟随车的跟随动力学模型为， 其中，为时刻第i辆跟随车的状态向量，，为时刻第i辆跟随车的位置，为时刻第i辆跟随车的速度，为时刻第i辆跟随车的加速度，为系统矩阵，为时刻第i辆跟随车的控制输入； 步骤二：定义第i辆跟随车的局部跟踪误差，根据最优控制目标，将跟随动力学模型的控制输入定义为局部跟踪误差的函数，进而定义最优值函数，进而根据最优值函数确定最优控制输入； 采用事件触发控制策略，定义事件触发时刻序列为，在每次第i辆跟随车第次触发控制输入更新的时刻，第i辆跟随车的局部跟踪误差被发送至控制器，进而更新最优控制输入； 在相邻两次触发间隔内，控制输入基于零阶保持机制保持不变，即， 其中，为第i辆跟随车第次触发控制输入更新的时刻，为第i辆跟随车第次触发控制输入更新的时刻，为时刻第i辆跟随车的控制输入； 步骤三：通过自适应评论家神经网络获取最优值函数估计值； 步骤四：根据最优值函数估计值、局部跟踪误差设计函数偏差触发机制，以动态调整跟随动力学模型的最优控制输入； 设计函数偏差触发机制 其中，为第i辆跟随车的局部跟踪误差，为最优值函数估计值，为最优值函数估计值对局部跟踪误差的梯度，为预设衰减函数，为触发机制第一参数，，为触发机制第二参数，，为预设的与车辆i相关的阈值参数，代表了最优值函数相对于局部跟踪误差的上界；为局部跟踪误差的加权矩阵，为正定矩阵，为的最小特征值，为与第i辆跟随车有关联的邻居跟随车数量；为第i辆跟随车和领航车之间的通信关联关系，若第i辆跟随车能够直接接收到领航车信息，则，否则为第i辆跟随车和第j辆跟随车之间的通信关联关系，若第i辆跟随车和第j辆跟随车能直接通信，则，否则为第i辆跟随车最优控制输入的估计值，为第j辆跟随车最优控制输入的估计值； 步骤五：设定领航车和跟随车的通信关联关系以及初始状态，运行所述步骤一至步骤四以得到队列控制结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南开大学，其通讯地址为：300071 天津市南开区卫津路94号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。