哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)肖扬誉获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种多连杆轮腿机器人及轮腿机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223479184U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202423197663.5，技术领域涉及：B62D57/028；该实用新型一种多连杆轮腿机器人及轮腿机器人是由肖扬誉;戴坤添;张学智;高一诺;吕英玮;王俊凯;颜梓浩;王俊岩设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多连杆轮腿机器人及轮腿机器人在说明书摘要公布了：本实用新型涉及轮腿机器人技术领域，公开一种多连杆轮腿机器人。多连杆轮腿机器人包括：机身；以及两个轮腿机构，两个轮腿机构分别设置在机身的两侧；轮腿机构包括大腿杆件、小腿杆件、第一驱动件、第二驱动件、小腿驱动连杆机构、腿部中心轴和轮组；腿部中心轴内侧端部固定设置在机身上；大腿杆件一端转动套设在腿部中心轴上，另一端与小腿杆件转动连接；小腿杆件一端与大腿杆件转动连接，另一端转动设置轮组，小腿驱动连杆机构一端转动套设在腿部中心轴上，另一端与小腿杆件转动连接。本实用新型提供的轮腿机器人能够在失衡、倾倒、侧翻、翻倒等各种状态下均可通过自身轮腿机构实现自救而保持稳定的平衡姿态。
本实用新型一种多连杆轮腿机器人及轮腿机器人在权利要求书中公布了：1.一种多连杆轮腿机器人，其特征在于，包括： 机身；以及 两个轮腿机构，两个所述轮腿机构分别设置在所述机身的两侧；所述轮腿机构包括大腿杆件、小腿杆件、第一驱动件、第二驱动件、小腿驱动连杆机构、腿部中心轴和轮组；所述腿部中心轴内侧端部固定设置在所述机身上；所述大腿杆件一端转动套设在所述腿部中心轴上，另一端与所述小腿杆件转动连接，所述第一驱动件设置在所述机身上，用于驱动所述大腿杆件绕所述腿部中心轴转动；所述小腿杆件一端与所述大腿杆件转动连接，另一端转动设置所述轮组，所述小腿驱动连杆机构一端转动套设在所述腿部中心轴上，另一端与所述小腿杆件转动连接，所述第二驱动件设置在所述机身上，用于驱动所述小腿驱动连杆机构绕所述腿部中心轴转动并带动所述小腿杆件转动。
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