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龙图腾网获悉西南石油大学申请的专利一种具有夹紧力自动调节的爬索机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223481647U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422966523.3，技术领域涉及：E01D19/10；该实用新型一种具有夹紧力自动调节的爬索机器人是由吕志忠;刘裕康;文浩;李林朋设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有夹紧力自动调节的爬索机器人在说明书摘要公布了：本实用新型涉及一种具有夹紧力自动调节的爬索机器人，用于悬索桥与斜拉等拉索的爬行和检测。包括驱动装置、从动装置、滑轨装置、夹紧力调节装置、电子控制装置。驱动装置与从动装置分别位于拉索的两侧，相对分布以夹持住拉索。滑轨装置与夹紧力调节装置的两端分别与机器人的驱动装置与从动装置相连，滑轨装置用于防止机器人驱动装置与从动装置之间错位，并允许它们沿滑轨移动，以适应于对不同直径拉索的夹持，夹紧力调节装置包含了缓冲装置、拉力测量装置和拉力调节装置，配合电子控制装置，可实现机器人对拉索夹紧力的自动调节。本技术方案结构简单、拆装方便，可实现在不同直径拉索上的有效爬行和夹紧力的自动调节。

本实用新型一种具有夹紧力自动调节的爬索机器人在权利要求书中公布了：1.一种具有夹紧力自动调节的爬索机器人，其特征在于：包括驱动装置1、从动装置2、滑轨装置3、夹紧力调节装置4、电子控制装置5；所述驱动装置1包括驱动端支撑板1-1、驱动端外壳1-2、驱动端轴承座1-3、驱动端爬行轮装置1-4、皮带1-5、张紧机构1-6、驱动带轮1-7、驱动电机支架1-8、驱动电机1-9，所述驱动端爬行轮装置1-4由驱动轴1-4-1、驱动端轮毂1-4-2、驱动端爬行轮1-4-3、带轮1-4-4组成，所述驱动端爬行轮1-4-3经驱动端轮毂1-4-2安装于驱动轴1-4-1，并通过驱动端轴承座1-3安装于驱动端支撑板1-1内侧，驱动轴1-4-1一端安装有带轮1-4-4，两个驱动端爬行轮装置1-4间隔一定距离；所述张紧机构1-6由调节螺栓1-6-1、调节支架1-6-2、张紧轮1-6-3、固定支架1-6-4组成，张紧轮1-6-3经调节支架1-6-2安装在固定支架1-6-4上，通过调节驱动端支撑板1-1上的调节螺栓1-6-1，可使调节支架1-6-2与固定支架1-6-4产生移动，张紧机构1-6通过固定支架1-6-4安装在驱动端支撑板1-1的内侧,驱动电机1-9经驱动电机支架1-8安装于驱动端支撑板1-1外侧，其输出轴装有驱动带轮1-7，在电机上的驱动带轮1-7、两个驱动端爬行轮装置1-4的带轮1-4-4和张紧轮1-6-3之间安装有皮带1-5,驱动端外壳1-2安装在驱动端支撑板1-1的外侧；所述从动装置2包括从动端支撑板2-1、从动端外壳2-2、从动端轴承座2-3、从动端爬行轮装置2-4，所述从动端爬行轮装置2-4由从动轴2-4-1、从动端轮毂2-4-2、从动端爬行轮2-4-3组成，所述从动端爬行轮2-4-3经从动端轮毂2-4-2安装于从动轴2-4-1上，并通过从动端轴承座2-3安装于从动端支撑板2-1内侧，两个从动端爬行轮装置2-4间隔一定距离，从动端外壳2-2安装于从动端支撑板2-1外侧；所述滑轨装置3包括L连接块3-1、滑块3-2、滑块支架3-3、滑轨3-4，所述滑块支架3-3通过L连接块3-1安装于从动端支撑板2-1，滑块3-2安装在滑块支架3-3上,滑轨3-4通过L连接块3-1安装于驱动端支撑板1-1；滑块3-2与滑轨3-4组合安装在一起，可沿滑轨3-4方向进行滑动；所述夹紧力调节装置4包括缓冲装置4-1、拉力测量装置4-2、拉力调节装置4-3，所述缓冲装置4-1由拉杆4-1-1、弹簧4-1-2、缓冲座4-1-3组成；缓冲座4-1-3安装在驱动端支撑板1-1上，弹簧4-1-2安装在拉杆4-1-1上，拉杆4-1-1一端穿过缓冲座4-1-3的孔，通过拉杆4-1-1和缓冲座4-1-3配合将弹簧4-1-2固定在拉杆4-1-1与缓冲座4-1-3中间；所述拉力测量装置4-2由外壳4-2-1、拉力传感器4-2-2、底板4-2-3、拉钩4-2-4组成,所述外壳4-2-1安装在缓冲装置4-1拉杆4-1-1的螺纹上，拉力传感器4-2-2安装在外壳4-2-1与底板4-2-3中间，通过螺栓将外壳4-2-1、拉力传感器4-2-2、底板4-2-3固定在一起，拉钩4-2-4通过其上螺纹安装在拉力传感器4-2-2的中间,所述拉力调节装置4-3由线罩4-3-1、卷线轮4-3-2、卷线电机支架4-3-3、卷线电机4-3-4、钢丝绳4-3-5组成，卷线电机4-3-4通过卷线电机支架4-3-3安装在从动端支撑板2-1上，卷线电机4-3-4轴上安装有卷线轮4-3-2，线罩4-3-1罩住卷线轮4-3-2通过螺栓固定在从动端支撑板2-1上，钢丝绳4-3-5的一端固定在卷线轮4-3-2上，并绕在卷线轮4-3-2上，另一端上配备有锁扣，钢丝绳4-3-5的锁扣与拉力测量装置4-2的拉钩4-2-4相连；所述控制装置5安装于从动端支撑板2-1外侧。

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