北京石头世纪科技股份有限公司李行获国家专利权
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龙图腾网获悉北京石头世纪科技股份有限公司申请的专利刚轮、谐波减速器、机械臂和自动清洁设备获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223483342U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422536855.8，技术领域涉及：F16H55/17；该实用新型刚轮、谐波减速器、机械臂和自动清洁设备是由李行;杨澄;段传林;成盼;杨志敏;李长城设计研发完成，并于2024-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本刚轮、谐波减速器、机械臂和自动清洁设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种刚轮、谐波减速器、机械臂和自动清洁设备，包括环部和多个传动齿，多个所述传动齿形成在所述环部的内圈上，环部为等厚度环形，使得刚轮的整体形状更加规整，进而可以通过注塑的方式制造刚轮，规则的形状更容易满足注塑工艺的要求。刚轮环部的厚度均匀，当刚轮应用于谐波减速器时，可使得在谐波减速器的运行过程中，刚轮各个部位所承受的应力分布更加均匀，保证了刚轮具有良好的使用寿命和可靠性，提高刚轮的整体强度和耐久性，保证谐波减速器在长期使用过程中的性能稳定性。
本实用新型刚轮、谐波减速器、机械臂和自动清洁设备在权利要求书中公布了：1.一种刚轮，其特征在于，包括环部1和多个传动齿2，多个所述传动齿2形成在所述环部1的内圈上，所述环部1为等厚度环形； 所述环部1的第一端面和或第二端面上设置有插接部12，所述插接部12凸出于所在的所述第一端面和或所述第二端面，以与所述环部1的固定载体3相插接。
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