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龙图腾网获悉上海工程技术大学申请的专利一种基于粒子滤波和地图匹配的室内人员定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113884981B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111269647.0，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权一种基于粒子滤波和地图匹配的室内人员定位方法是由聂大惟;朱海;吴飞设计研发完成，并于2021-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于粒子滤波和地图匹配的室内人员定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于粒子滤波和地图匹配的室内人员定位方法，该方法包括以下步骤：获取待定位点接收的多个蓝牙信标的RSSI数据，基于加权质心法获得初步定位结果；以改进粒子滤波算法对所述初步定位结果进行初步修正，获得中间修正定位结果，所述改进粒子滤波算法基于定位历史数据和室内人员行走速度实现；基于HMM的室内地图匹配技术对所述中间修正定位结果进行再次修正，合理化人员轨迹，获得最终定位结果。与现有技术相比，本发明具有稳定、精度较高等优点。

本发明授权一种基于粒子滤波和地图匹配的室内人员定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于粒子滤波和地图匹配的室内人员定位方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 获取待定位点接收的多个蓝牙信标的RSSI数据，基于加权质心法获得初步定位结果； 以改进粒子滤波算法对所述初步定位结果进行初步修正，获得中间修正定位结果，所述改进粒子滤波算法基于定位历史数据和室内人员行走速度实现； 基于HMM的室内地图匹配技术对所述中间修正定位结果进行再次修正，合理化人员轨迹，获得最终定位结果； 所述以改进粒子滤波算法对所述初步定位结果进行初步修正具体包括以下步骤： 基于所述初步定位结果获得初始粒子种群，所述初始粒子种群利用高斯分布生成，所述高斯分布的均值采用初步定位结果，方差为所述加权质心法的误差； 基于系统状态噪声和人员行走速度变化更新每个粒子的状态； 更新粒子权重，结合室内地图，将位于不可达区域的粒子权重置零； 迭代计算获得中间修正定位结果； 其中，在预测采样阶段，每个粒子根据k-1时刻的状态预测k时刻的状态，设k-1时刻到k时刻的时间间隔为dt，k时刻的粒子通过下式得到： 其中Qx、Qy为系统状态的噪声，Qv表示人员行走速度的变化，分别表示k时刻粒子的横坐标、纵坐标，表示k-1时刻粒子的坐标，表示k时刻粒子的速度； 在重要性采样阶段，依据观测值为预测采样阶段产生的粒子更新权重，结合室内地图，对生成的粒子进行和理性判定，将位于不可达区域的粒子权重置零，进行方向矫正；更新后的权重为： 其中，zx,zy表示k时刻的观测坐标，由加权质心定位方法给出。

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