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龙图腾网获悉际络科技(上海)有限公司申请的专利基于激光雷达的封闭道路路沿和可行驶区域检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113917487B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111013260.9，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权基于激光雷达的封闭道路路沿和可行驶区域检测方法是由韩泽熙;刘荣煌;程新景设计研发完成，并于2021-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光雷达的封闭道路路沿和可行驶区域检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于激光雷达的封闭道路路沿和可行驶区域检测方法，包括：获取激光雷达检测点云数据；基于体素方格分组检测点云数据；体素方格是分割设定的检测空间得到的；组合体素方格在地表平面上投影形成的栅格作为栅格图，并根据体素方格内检测点云数据的高度分布，二值化标记栅格图；根据二值化标记的栅格图，确定路沿和可行驶区域。本发明通过体素方格分组检测点云数据，使得每个体素方格内的点云数据能够分别并行进行后续运算，提升了路沿和可行驶区域检测的运算效率；同时，基于体素方格内检测点云数据的高度分布进行二值化标记，并通过二值化标记的栅格图确定路沿和可行驶区域，进一步简化了运算步骤，降低了计算资源的需求。

本发明授权基于激光雷达的封闭道路路沿和可行驶区域检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的封闭道路路沿和可行驶区域检测方法，其特征在于，包括： 获取激光雷达检测点云数据； 基于体素方格分组所述检测点云数据；所述体素方格是分割设定的检测空间得到的； 组合所述体素方格在地表平面上投影形成的栅格作为栅格图，并根据所述体素方格内检测点云数据的高度分布，二值化标记所述栅格图； 根据二值化标记的所述栅格图，确定路沿和可行驶区域； 所述可行驶区域是根据所述路沿确定的，根据所述路沿确定可行驶区域的步骤包括： 以两条所述路沿为界，将所述栅格图分割为三个部分，并将当前车辆所在的部分记为道路区域； 将所述道路区域中，排除障碍区域的部分确定为可行驶区域； 所述障碍区域为第一区域中，排除第二区域的部分；所述第一区域为所述栅格图中，障碍切线与路沿合围形成的；所述第二区域为所述栅格图中，障碍切线与障碍轮廓合围形成的； 所述障碍切线为经过当前车辆所在位置的，障碍曲线的切线；所述障碍曲线为障碍投影点组合形成的一条或多条曲线；所述障碍投影点为检测点云数据在地表平面上的投影点中，位于所述道路区域内的部分； 所述障碍轮廓为所述障碍曲线被两个障碍切点分割形成的两个部分中，临近当前车辆所在位置的部分；所述障碍切点为所述障碍切线与所述障碍曲线的切点。

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