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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利术野跟踪和调整方法及手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114948209B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210602492.6，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权术野跟踪和调整方法及手术机器人系统是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本术野跟踪和调整方法及手术机器人系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种术野跟踪和调整方法及手术机器人系统。其中，所述术野跟踪和调整方法包括如下步骤：基于手术区域的CT影像获取预备信息，基于机器视觉识别内窥镜的术野中的组织，获取所述病灶组织、手术器械的末端在参考坐标系中的坐标。确定运动向量，基于所述运动向量进行逆运动学计算，输出控制信号驱使所述第一机械臂移动，进而驱使预设对象出现于所述术野中的预设位置；其中，所述预设对象包括所述病灶组织和或所述手术器械的末端。如此配置，通过算法对术野进行自动调整，降低了对操作人员的要求，并提高了手术效率，解决了现有技术中，术野的调整需要人工介入及由此带来的门槛高、效率低、时间长的问题。

本发明授权术野跟踪和调整方法及手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人系统，其特征在于，所述手术机器人系统包括机器人模块、内窥镜模块和自适应调整模块；所述机器人模块包括用于夹持内窥镜的第一机械臂和用于夹持手术器械的第二机械臂；所述内窥镜模块包括所述内窥镜；所述自适应调整模块用于基于一种术野跟踪和调整方法输出控制指令驱使所述第一机械臂运动； 所述术野跟踪和调整方法包括如下步骤： S10基于手术区域的CT影像获取预备信息，所述预备信息包括所述手术区域中特征组织的模型信息和位置信息，以及，病灶组织的模型信息和位置信息； S20基于应用场景，识别预设对象和或获取所述预设对象的位置信息，其中，所述预设对象包括所述病灶组织、所述特征组织以及手术器械的末端中的至少一者； S60基于步骤S20的执行结果以及所述应用场景，确定拍摄点的运动向量；其中，所述拍摄点设置于相机的视线上，并与被拍摄的目标重合，所述相机从属于内窥镜，所述相机设置于所述内窥镜的前端； S70基于所述运动向量进行逆运动学计算，得到基础信号；以及， S80输出对应于所述应用场景的控制信号驱使第一机械臂移动，进而驱使所述病灶组织和或所述手术器械的末端出现于所述术野中的预设位置；其中，所述内窥镜固定于所述第一机械臂上，并在所述第一机械臂的带动下移动，所述控制信号包括所述基础信号。

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