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龙图腾网获悉中国矿业大学(北京)申请的专利一种融合视觉回环检测的激光SLAM方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115240047B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210931448.X，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种融合视觉回环检测的激光SLAM方法及系统是由李庆玲;王凤栋;芦迪;胡一鸣设计研发完成，并于2022-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合视觉回环检测的激光SLAM方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种融合视觉回环检测的激光SLAM方法及系统，其方法包括：S1：通过3D激光雷达采集激光点云数据，并构建激光点云关键帧，利用激光点云关键帧获取当前定位信息；S2：将每一个激光点云关键帧中包含的点云注册到世界坐标系下后获取全局点云地图；S3：使用视觉相机采集视觉图像，并融合激光点云关键帧构建点云‑图像融合关键帧以检测回环信息，当检测到回环信息时，获取对应的回环约束及回环轨迹；S4：基于回环轨迹上的所有的点云‑图像融合关键帧建立位姿图模型，利用回环约束作为约束边对位姿图模型进行优化，得到优化后的点云‑图像融合关键帧以更新当前定位信息与全局点云地图。本发明提供的方法及系统可提高激光SLAM系统定位与建图的精度。

本发明授权一种融合视觉回环检测的激光SLAM方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种融合视觉回环检测的激光SLAM方法，其特征在于，包括： 步骤S1：激光里程计：通过3D激光雷达采集激光点云数据，提取所述激光点云数据的点云线特征与面特征，并以所述3D激光雷达的位移量为判断条件获取激光点云关键帧，同时将所述激光点云关键帧与局部点云地图、将所述局部点云地图与全局点云地图按照所述点云线特征与面特征进行匹配，以获取当前定位信息； 步骤S2：地图构建：将每一个所述激光点云关键帧中包含的点云注册到世界坐标系下，经点云降采样后得到更新后的全局点云地图； 步骤S3：视觉回环检测：使用视觉相机采集视觉图像，并融合所述激光点云关键帧构建点云-图像融合关键帧以检测回环信息，当检测到回环信息时，获取对应的回环约束及回环轨迹； 步骤S4：全局图优化：基于所述回环轨迹上的所有的所述点云-图像融合关键帧建立位姿图模型，将所述回环约束作为约束边添加到所述位姿图模型中，使用GTSAM库对所述位姿图模型进行优化得到优化后的点云-图像融合关键帧，并根据所述优化后的点云-图像融合关键帧更新当前所述定位信息与所述全局点云地图。

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