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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种保障车间安全距离的多车协同制动控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115465271B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211054047.7，技术领域涉及：B60W30/16；该发明授权一种保障车间安全距离的多车协同制动控制方法及系统是由马瑞海;张俊智;何承坤;刘伟龙设计研发完成，并于2022-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种保障车间安全距离的多车协同制动控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于车辆自动驾驶技术领域，涉及一种保障车间安全距离的多车协同制动控制方法、系统和可读介质，包括以下步骤：分别获取自车、头车和临车的加速度、速度和位移；根据自车、头车和临车的加速度、速度和位移，裁决多车是否处于多车协同制动，若不处于多车协同制动，返回上一步，若处于多车协同制动，则执行下一步；计算自车参考制动力矩，自车根据自车参考制动力矩进行制动，通过多车协同制动，对所有车辆实时制动操作。其采用了道路场景识别模块，根据当前车辆所处的道路场景，在线调整安全距离策略，可以兼顾道路行车安全性及交通效率，适用于多种道路场景。

本发明授权一种保障车间安全距离的多车协同制动控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种保障车间安全距离的多车协同制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 分别获取自车、头车和临车的加速度、速度和位移； 根据所述自车、头车和临车的加速度、速度和位移，裁决多车是否处于多车协同制动，若不处于多车协同制动，返回上一步，若处于多车协同制动，则执行下一步； 计算自车参考制动力矩，自车根据所述自车参考制动力矩进行制动，通过所述多车协同制动，对所有车辆实时制动操作； 计算自车参考制动力矩的方法为： 制定多车通信拓扑结构； 基于所述多车通信拓扑结构，在线识别当前车辆所处的道路场景，并根据所述道路场景，获取车间安全距离策略； 根据所述车间安全距离策略，建立多车系统模型及控制目标，计算多车协同制动过程复合位移误差； 根据所述道路场景，制定复合位移误差硬性Funnel约束，并将复合位移误差转换为无约束形式； 在线观测多车系统协同制动过程的未知扰动项，并根据所述未知扰动项计算自车的参考制动力矩； 判断再生制动是否工作，若再生制动不工作，则再生制动力矩置零，若再生制动工作，则根据自车的参考制动力矩，进行前轴制动力矩、后轴制动力矩、再生制动力矩和摩擦制动力矩分配。

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