上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司袁帅获国家专利权
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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利内窥镜位姿调整方法、手术机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115500950B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211248253.1，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权内窥镜位姿调整方法、手术机器人及存储介质是由袁帅;蒋友坤;请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本内窥镜位姿调整方法、手术机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种内窥镜位姿调整方法、手术机器人及存储介质。相较于需要手术机器人需要退出主从控制模式，并在通过用户手动控制主控制臂并结合内窥镜的图像来调整内窥镜的位置方案，本发明根据相关机械臂的关节参数和内窥镜的视场角可以判断手术器械是否在内窥镜的理想区域之内，以及根据判断结果确定是否将内窥镜按照规划好的轨迹线路调整到目标空间位姿，本发明不需要手术机器人退出主从控制模式，也不需要用户手动调整操作，便可自动实现对手术器械和内窥镜的相对位置进行判断，以及进行后续的内窥镜位姿调整，特别地，在内窥镜的调整过程中不需要结合内窥镜反馈的图像，突破了手术器械必须在内窥镜反馈的图像中的限制。
本发明授权内窥镜位姿调整方法、手术机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种存储介质，其上存储有可被读写的程序，其特征在于，所述程序被执行时能够实现内窥镜位姿调整方法，所述内窥镜位姿调整方法包括： 根据与手术器械连接的机械臂的关节信息获取所述手术器械的第一空间位姿，以及根据与内窥镜连接的机械臂的关节信息获取所述内窥镜的第二空间位姿； 基于所述第一空间位姿、所述第二空间位姿和所述内窥镜的视场角判断所述手术器械的末端是否在所述内窥镜的视野的理想区域之内； 若所述手术器械在所述理想区域之外，则基于所述第一空间位姿、所述第二空间位姿和所述视场角计算所述内窥镜对应所述理想区域的目标空间位姿，并根据所述第二空间位姿和所述目标空间位姿规划一轨迹线路；以及， 控制所述内窥镜按照所述轨迹线路运动至所述目标空间位姿，并且在所述内窥镜的运动过程中实时优化更新所述轨迹线路以规避所述内窥镜预期发生的碰撞情况。
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