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龙图腾网获悉长沙理工大学申请的专利轧机多电机驱动主传动系统的协同预测控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115603621B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211230584.2，技术领域涉及：H02P21/00；该发明授权轧机多电机驱动主传动系统的协同预测控制方法及系统是由吴公平;何静;张昌凡;胡家喜;马振宇设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本轧机多电机驱动主传动系统的协同预测控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轧机多电机驱动主传动系统的协同预测控制方法及系统，本发明方法包括获取不同轧辊转速误差下驱动电机的电磁转矩指令值并获取定子磁链指令值观测得到第i个驱动电机的d、q轴未知扰动项和通过预设的磁链超局部模型预测控制器，根据上述各个状态参数来获取第i个驱动电机的控制信号。本发明可大幅提高轧机多电机驱动主传动系统的抗干扰能力和协同控制性能，有效提升轧机轧辊的动态响应与协同控制精度，消除参数失配对轧机轧辊精准协同控制的影响，实现轧机多电机驱动主传动系统的高动态响应与高精度协同控制。

本发明授权轧机多电机驱动主传动系统的协同预测控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种轧机多电机驱动主传动系统的协同预测控制方法，其特征在于，包括： 1根据轧机多电机驱动系统协同控制指令、轧辊的实际速度及不同轧辊之间转速平均值，来获取不同轧辊转速误差下驱动电机的电磁转矩指令值，根据将电磁转矩指令值基于最大转矩电流比MTPA获取定子磁链指令值；根据轧机中不同轧辊的实时响应速度与驱动电机的响应电流，来观测得到第i个驱动电机的d、q轴未知扰动项和； 2通过预设的磁链超局部模型预测控制器，根据电磁转矩指令值、定子磁链指令值、第i个驱动电机的d、q轴未知扰动项和来获取第i个驱动电机的控制信号； 步骤2中预设的磁链超局部模型预测控制器根据电磁转矩指令值、定子磁链指令值、离散磁链滑模观测器估计的未知扰动项和获取驱动电机的控制信号的函数表达式为： ，1 上式中，表示控制第i个驱动电机的开关信息，为权重系数，为第i个驱动电机的定子磁链指令值，为第i个驱动电机的电磁转矩指令值，和分别为k+1时刻第i个驱动电机的d、q轴定子磁链观测值，为驱动电机的极对数，为永磁体磁链，为驱动电机的电感参数，且有： ，2 上式中，和为超模型参数，，为驱动电机的电阻参数，为控制周期，和分别为k时刻第i个驱动电机的d、q轴定子磁链，和分别为k时刻第i个驱动电机的d、q轴定子电压，和分别为k时刻的第i个驱动电机的d、q轴未知扰动项，和为待设计的超模型参数，。

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