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龙图腾网获悉北京通用人工智能研究院申请的专利基于视觉的触觉传感器标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115719385B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211426179.8，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于视觉的触觉传感器标定方法及装置是由李博韧;李皖林设计研发完成，并于2022-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉的触觉传感器标定方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于视觉的触觉传感器标定方法及装置，涉及触觉传感器标定领域，该方法包括：获取目标传感器采集的接触面形变图像，并根据采集到的所述接触面形变图像完成仿真器的建立和校准；通过所述仿真器生成所述目标传感器的接触面与不同形状的物体接触时的模拟按压图像集合；基于所述模拟按压图像集合训练目标模型，完成对所述目标传感器的标定。本申请提供的基于视觉的触觉传感器标定方法及装置，用于通过仿真的方式批量生成传感器的接触面的形变图像，提高基于视觉的触觉传感的标定效率。

本发明授权基于视觉的触觉传感器标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的触觉传感器标定方法，其特征在于，应用于基于视觉的触觉传感器，包括： 获取目标传感器采集的接触面形变图像，并根据采集到的所述接触面形变图像完成仿真器的建立和校准； 通过所述仿真器生成所述目标传感器的接触面与不同形状的物体接触时的模拟按压图像集合； 基于所述模拟按压图像集合训练目标模型，完成对所述目标传感器的标定； 其中，所述仿真器的建立和校准包括：近场相机模型的建立和校准，近场光源模型的建立和校准，表面反射模型的建立和校准，表面形变模型的建立；训练后的目标模型用于将所述目标传感器的接触面的形变图像还原为接触面的三维几何形变；所述近场相机模型包括：相机几何模型，或者，相机辐射模型；所述相机几何模型为：基于相机几何校准法对所述相机几何模型的相机内参和相机外参进行校准；所述相机辐射模型为：基于光度响应曲线校准法和晕影效应校准法对所述相机辐射模型进行校准； 所述近场光源模型包括：光源几何模型和光源辐射模型；所述近场光源模型的建立和校准，包括： 根据所述目标传感器每个光源的位置，建立所述光源几何模型，并通过光源位置校准方法对所述光源几何模型中每个光源的位置进行校准；根据所述目标传感器每个光源的主光轴方向以及每个光源在不同方向上的相对能量强度，建立所述光源辐射模型，并根据所述接触面形变图像中每个像素的亮度对所述光源辐射模型中每个光源的辐射情况进行校准； 所述表面反射模型的建立和校准，包括： 采用广义朗伯反射模型作为所述表面反射模型；基于所述接触面形变图像，使用列文伯格-马夸尔特算法对所述表面反射模型的表面粗糙度以及表面反射率进行校准； 所述表面形变模型的建立，包括： 基于光线与几何面片的相交关系计算所述接触面被按压时的表面形变，并使用高斯金字塔对形变区域与非形变区域进行平滑处理； 所述基于所述模拟按压图像集合训练目标模型，完成对所述目标传感器的标定，包括： 计算所述模拟按压图像集合中每个模拟按压图像对应的所述接触面的表面法向量场；使用所述模拟按压图像集合以及所述模拟按压图像集合中每个模拟按压图像对应的表面法向量场作为所述目标模型的训练样本对所述目标模型进行训练。

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