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龙图腾网获悉中科云谷科技有限公司申请的专利用于辅助对管的方法、视觉辅助对管系统及控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115756362B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211472884.1，技术领域涉及：G06F3/14；该发明授权用于辅助对管的方法、视觉辅助对管系统及控制器是由杨辉;黄跃峰;尹倩倩设计研发完成，并于2022-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于辅助对管的方法、视觉辅助对管系统及控制器在说明书摘要公布了：本申请公开了一种用于辅助对管的方法、视觉辅助对管系统及控制器。该方法包括：获取图像采集设备的当前视频帧；根据当前视频帧判断视频帧的显示画面中是否包含第一目标管；在判定显示画面中包含第一目标管的情况下，调整图像采集设备的焦距至目标焦距；在图像采集设备的焦距为目标焦距的情况下，在显示画面生成对管辅助线。本申请能根据目标管位置自适应切换摄像头焦距。此外通过增加对管辅助线，方便司机判断两根管子的相对位置及当前运动轨迹是否能使管子对齐，从而实现不同距离下高精度的对管过程视觉辅助，提高了高精度对管时的精度和效率。

本发明授权用于辅助对管的方法、视觉辅助对管系统及控制器在权利要求书中公布了：1.一种用于辅助对管的方法，其特征在于，应用于视觉辅助对管系统，所述视觉辅助对管系统包括图像采集设备和控制器，所述图像采集设备与所述控制器通信，所述方法包括： 获取所述图像采集设备的当前视频帧； 根据所述当前视频帧判断所述视频帧的显示画面中是否包含第一目标管，所述第一目标管为目标砼管； 在判定所述显示画面中包含所述第一目标管的情况下，调整所述图像采集设备的焦距至目标焦距； 在所述图像采集设备的焦距为所述目标焦距的情况下，在所述显示画面生成对管辅助线； 在所述图像采集设备包括长焦摄像头和短焦摄像头的情况下，所述调整所述图像采集设备的焦距至目标焦距包括： 判断所述第一目标管的管口切面在所述短焦摄像头的显示画面中的面积是否大于第一阈值； 在判定所述第一目标管的管口切面在所述短焦摄像头的显示画面中的面积大于所述第一阈值的情况下，控制所述短焦摄像头切换为所述长焦摄像头，以使所述图像采集设备的焦距为第一目标焦距； 判断所述第一目标管的管口切面在所述长焦摄像头的显示画面中的面积是否小于第二阈值； 在判定所述第一目标管的管口切面在所述长焦摄像头的显示画面中的面积小于所述第二阈值的情况下，控制所述长焦摄像头切换为所述短焦摄像头以使所述图像采集设备的焦距为第二目标焦距； 所述在所述显示画面生成对管辅助线包括： 接收所述对管辅助线的生成模式指令，根据所述生成模式指令对应的对管辅助线生成模式生成所述对管辅助线，所述生成模式指令包括第一生成模式指令、第二生成模式指令以及第三生成模式指令，各所述生成模式指令对应的对管辅助线生成模式分别为强引导模式、普通引导模式以及弱引导模式； 其中，根据所述生成模式指令对应的对管辅助线生成模式生成所述对管辅助线包括： 在所述对管辅助线生成模式为所述强引导模式的情况下，所述对管辅助线包括目标砼管中轴线、变径管中轴线、变径管管口切面上与中轴线垂直的切向辅助线和变径管的管口切面上与地面平行的切向辅助线； 在所述对管辅助线生成模式为所述普通引导模式的情况下，在所述显示画面生成所述对管辅助线和辅助点，所述对管辅助线包括所述变径管中轴线和所述变径管的管口切面上与地面平行的切向辅助线，所述辅助点为目标砼管的管口切面中心点； 在所述对管辅助线生成模式为所述弱引导模式的情况下，所述对管辅助线包括变径管中轴线和变径管的管口切面上与地面平行的切向辅助线。

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