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龙图腾网获悉义乌固聚智能科技有限公司申请的专利一种机器人绝对精度标定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115781689B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211715300.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人绝对精度标定方法、装置、设备及存储介质是由奚云飞;曹文超;汤统国设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人绝对精度标定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人绝对精度标定方法、装置、设备及存储介质，涉及机器视觉技术领域，包括：确定位于目标机器人末端轴上的靶球TCP的标定精度并判断是否满足预设条件，若是则将目标机器人移动到待标定的目标范围空间内做随机运动，并记录靶球TCP处的第一机器人坐标值和测量系统检测到的靶球TCP处的第一靶球坐标值；以第一靶球坐标值为基准，对第一机器人坐标值进行数据拟合得到机器人坐标系转移到测量系统坐标系的转换关系中误差最小的解；根据误差最小的解在目标机器人的控制器中建立基于测量系统的用户坐标系，以便通过调用用户坐标系对目标机器人进行标定。本申请通过对机器人坐标系进行误差最小的重新标定，从而提高了机器人的绝对精度。

本发明授权一种机器人绝对精度标定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人绝对精度标定方法，其特征在于，包括： 确定位于目标机器人末端轴上的靶球TCP的标定精度，并判断所述标定精度是否满足预设条件； 若所述标定精度满足所述预设条件，则将所述目标机器人移动到待标定的目标范围空间内做随机运动，并记录所述靶球TCP处的第一机器人坐标值和测量系统检测到的所述靶球TCP处的第一靶球坐标值； 以所述第一靶球坐标值为基准，对所述第一机器人坐标值进行数据拟合，以得到机器人坐标系转移到测量系统坐标系的转换关系中误差最小的解； 根据所述误差最小的解在所述目标机器人的控制器中建立基于所述测量系统的用户坐标系，以便在所述目标范围空间内通过调用所述用户坐标系对所述目标机器人进行标定； 所述对所述第一机器人坐标值进行数据拟合，以得到机器人坐标系转移到测量系统坐标系的转换关系中误差最小的解，包括：利用最小二乘法对所述第一机器人坐标值进行数据拟合，得到机器人坐标系转移到测量系统坐标系的转换关系中误差最小的解； 所述确定位于目标机器人末端轴上的靶球TCP的标定精度，包括：让目标机器人围绕位于所述目标机器人末端轴上的靶球TCP做重定位运动，以获取所述靶球TCP的空间位置变化误差值，并利用所述空间位置变化误差值和所述靶球TCP相对于所述目标机器人末端的法兰盘TCP的坐标值来确定所述靶球TCP的标定精度； 所述获取所述靶球TCP的空间位置变化误差值，包括：通过所述测量系统检测所述靶球TCP的空间位置误差范围，以得到所述目标机器人在不同姿态下所述靶球TCP的空间位置变化误差值。

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