湖南大学缪志强获国家专利权
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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种基于线性时序逻辑的移动机器人运动规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115963835B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310023506.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于线性时序逻辑的移动机器人运动规划方法是由缪志强;曾健鑫;王耀南;吴文杰;黄姿蓉;张辉设计研发完成，并于2023-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于线性时序逻辑的移动机器人运动规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人运动规划技术领域，具体为一种基于线性时序逻辑的移动机器人运动规划算法，包括：S1、构建栅格地图，并对栅格地图做膨胀处理；构建机器人时序任务，并将其转换为自动机；S2、增量构建前缀采样树；S3、获取候选前缀路径；S4、依据候选前缀路径增量构建后缀采样树；S5、获取代价最小的前缀路径和后缀路径，并根据获得的路径构建安全走廊；S6、依据安全走廊，构建优化问题求解机器人运动轨迹。本发明所提出的轨迹规划算法，运用了移动机器人的微分平坦模型，在较低维度下可根据移动机器人的运动学和动力学对轨迹进行约束，使得生成的轨迹质量更高。
本发明授权一种基于线性时序逻辑的移动机器人运动规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于线性时序逻辑的移动机器人运动规划方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤S1、构建栅格地图，并根据机器人半径对栅格地图做膨胀处理；构建机器人时序任务，并将其转换为Büchi自动机； 步骤S2、依据Büchi自动机构建前缀采样树； 步骤S3、依据增量构建后的前缀采样树获取候选前缀路径列表； 步骤S4、依据Büchi自动机和候选前缀路径列表构建后缀采样树； 步骤S5、依据增量构建后的后缀采样树获取候选后缀采样路径，借助候选后缀采样路径获取代价最小的前缀路径和后缀路径，并根据最小的前缀路径和后缀路径构建安全走廊； 步骤S6、依据安全走廊，构建优化问题求解移动机器人运动轨迹。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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