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龙图腾网获悉上海捷勃特机器人有限公司申请的专利机器人的安全控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115990882B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310072151.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的安全控制方法和系统是由贺岩;陈凯文;冯赟设计研发完成，并于2023-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的安全控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机器人的安全控制方法和系统，方法包括：通过第一传感单元采集机器人各个关节的关节角；根据关节角计算机器人末端的第一末端位姿，判断第一末端位姿是否超过第一预设限制值，如果是，则触发安全机制；通过第二传感单元采集机器人基座的基座数据和机器人末端的末端数据，基座数据包括基座加速度和基座磁场位置，末端数据包括末端加速度、末端磁场位置、末端角速率；根据基座数据和末端数据计算机器人末端的第二末端位姿，判断第二末端位姿是否超过第一预设限制值，如果是，则触发安全机制。本发明提供两套相互独立的检测方法来观测机器人末端运动参数信息，具备较好的安全冗余性，增加了系统的可靠性。

本发明授权机器人的安全控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人的安全控制方法，其特征在于，包括： 通过第一传感单元采集机器人各个关节的关节角； 根据所述关节角计算机器人末端的第一末端位姿，判断所述第一末端位姿是否超过第一预设限制值，如果是，则触发安全机制； 通过第二传感单元采集机器人基座的基座数据和机器人末端的末端数据，所述基座数据包括基座加速度和基座磁场位置，所述末端数据包括末端加速度、末端磁场位置、末端角速率； 根据所述基座数据和所述末端数据计算机器人末端的第二末端位姿，判断所述第二末端位姿是否超过所述第一预设限制值，如果是，则触发安全机制； 其中，根据所述基座数据和所述末端数据计算机器人末端的第二末端位姿包括：根据所述基座加速度和所述基座磁场位置计算机器人基座相对于世界坐标系的旋转矩阵；根据所述末端加速度和所述末端磁场位置计算机器人末端相对于世界坐标系的旋转矩阵；根据机器人基座相对于世界坐标系的旋转矩阵和机器人末端相对于世界坐标系的旋转矩阵计算机器人末端坐标系到机器人基坐标系的变换矩阵；根据所述末端角速率积分得到姿态角，由所述姿态角和所述变换矩阵得到运动过程中的旋转矩阵；根据所述运动过程中的旋转矩阵计算末端加速度在机器人基坐标下的第二末端加速度，对第二末端加速度进行积分得到第二末端速度，对第二末端速度进行积分得到第二末端位姿。

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