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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于逆深度图的路面异常检测方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116071317B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310022130.4，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于逆深度图的路面异常检测方法、装置及存储介质是由范睿;郭思岑;马纳川;陈启军设计研发完成，并于2023-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于逆深度图的路面异常检测方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于逆深度图的路面异常检测方法、装置及存储介质，其中方法包括以下步骤：基于双目立体匹配算法或单目深度估计网络获取路面的稠密深度图，并对稠密深度图中每点的深度值取倒数，得到稠密的逆深度图；利用逆深度图中每点的坐标及逆深度值估计深度相机滚转角；利用逆深度图中每点的坐标、逆深度值、深度相机滚转角估计路面投影模型参数；利用逆深度图中每点的坐标、逆深度值、深度相机滚转角、路面投影模型参数对逆深度图进行变换，得到路面异常检测结果图。与现有技术相比，本发明具有运算效率高、适用面广等优点。

本发明授权一种基于逆深度图的路面异常检测方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于逆深度图的路面异常检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、基于双目立体匹配算法或单目深度估计网络获取路面的稠密深度图，并对稠密深度图中每点的深度值取倒数，得到稠密的逆深度图； S2、利用逆深度图中每点的坐标及逆深度值估计深度相机滚转角； S3、利用逆深度图中每点的坐标、逆深度值、深度相机滚转角估计路面投影模型参数； S4、利用逆深度图中每点的坐标、逆深度值、深度相机滚转角、路面投影模型参数对逆深度图进行变换，得到路面异常检测结果图； 将获取到的稠密深度图记为Z，其高度为H，宽度为W，其中给定一点P的坐标记为x,y，其中x为点P的横坐标，y为点P的纵坐标，点P的深度值为z，则对每点的深度值取倒数得到一张逆深度图D，其中，如果z的取值为0或∞，则对应位置的逆深度值置为NaN； 所述S2包括以下步骤： S21、计算模型参数，其中，N为逆深度图D中值不为NaN的点的个数，Pk为逆深度图自左向右、自上向下的第k个不为NaN的点，其坐标为xk,yk，其逆深度值为dk： S22、计算滚转角角度，能量方程在和的时候达到极值状态： 其中， Ψ＝e1e4-e6-e2e3-e5 Θ＝e7e3-e5+e6-e4+e8e2-e1 S23、分别将与代入能量方程： S24、基于能量方程求解深度相机的滚转角

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