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龙图腾网获悉陕西重型汽车有限公司申请的专利基于视觉传感器的半挂牵引车内轮差区域防碰撞预警方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116080531B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310118286.2，技术领域涉及：B60R1/25；该发明授权基于视觉传感器的半挂牵引车内轮差区域防碰撞预警方法是由郝新凯;张文博;薛令阳;李建国设计研发完成，并于2023-02-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉传感器的半挂牵引车内轮差区域防碰撞预警方法在说明书摘要公布了：本发明涉及基于视觉传感器的半挂牵引车内轮差区域防碰撞预警方法，在牵引车驾驶室的左右两侧分别安装一个红外摄像头，用于获取牵引车转弯过程中相应侧的环境信息，控制器通过图像处理计算可得出转弯过程中牵引车与挂车之间的夹角β。通过预设模型计算便可得出半挂牵引车转弯过程中最小转弯半径，预测并模拟出内轮差区域，结合视觉信息通过中控台显示屏实时呈现给驾驶员。利用深度学习算法对图像信息进行语义识别，当识别到人、车、物信息在内轮差区域内，车载音响向驾驶员发出预警信息，以达到半挂牵引车转弯过程中内轮差区域防碰撞预警目的。

本发明授权基于视觉传感器的半挂牵引车内轮差区域防碰撞预警方法在权利要求书中公布了：1.基于视觉传感器的半挂牵引车内轮差区域防碰撞预警系统，其特征在于，所述系统包括：图像数据采集模块、控制器模块、中控显示模块和预警模块； 所述图像数据采集模块，用于采集环境图像数据并发送至控制器模块中； 所述控制器模块，用于获取实时车速、方向盘转角和转向灯开关数据，当实时车速小于设定阈值并且方向盘转角大于设定阈值时或者检测到转向灯开关开启状态时，获取图像数据采集模块发送的环境图像数据、以及获取挂车最后轴距牵引销距离和后轴轴距，对所述环境图像数据、挂车最后轴距牵引销距离和后轴轴距进行处理，识别出牵引车与挂车之间夹角β并解算模拟出内轮差区域，将模拟轨迹映射在环境图像数据中，发送至中控显示模块；同时，识别判断模拟轨迹映射后的环境图像数据是否出现障碍物，若出现发送警示信息至预警模块； 所述中控显示模块，用于对控制器模块发送的轨迹映射后的环境图像数据进行显示 所述预警模块，用于对控制器模块发送的警示信息进行语音警示； 所述图像数据采集模块采用红外摄像机，所述红外摄像机分别布置于牵引车驾驶室的左侧、右侧； 利用HoughTransform图像识别算法模型对所述环境图像数据进行角度信息转换处理，得出牵引车与挂车之间夹角β； 结合牵引车与挂车之间夹角β、挂车最后轴距牵引销距离和后轴轴距，进行内轮差区域计算处理，得出半挂牵引车转弯过程中挂车后轮最小转弯半径R，其运动轨迹为I，I与车辆所夹区域即为内轮差区域； 所述进行内轮差区域计算处理，具体包括： 牵引车中轴线与挂车中轴线夹角，挂车最后轴距牵引销距离为L，后轴轴距为K； 分析转弯过程中牵引车与挂车的受力关系，假定挂车牵引销位置存在虚拟转向轴，虚拟转向轴与挂车其他轴平行，方向与牵引销受力方向一致，可近似地将牵引销受力方向与牵引车轴线方向看作一致，则； 。

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