北京交通大学李振坤获国家专利权
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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利一种模块化蠕动式软体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116117779B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310062615.6，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权一种模块化蠕动式软体机器人是由李振坤;孙印;黄宝旺;董珈皓;郭乙飞设计研发完成，并于2023-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种模块化蠕动式软体机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种模块化蠕动式软体机器人，包括：连接件和直线变形单元，两个直线变形单元轴线位于同一平面，左永磁体分别对称固定在左连接件上下两端，右永磁体分别对称固定在右连接件上下两端；直线变形单元包括：永磁体，软体变形单元，电磁线圈；两个永磁体与软体变形单元两端连接，永磁体、电磁线圈与软体变形单元轴线重合放置，电磁线圈与端面两个永磁铁轴向等距。所述的变形单元两个一组与连接板组成基本运动单元，基本运动单元可自定数量，以串联形式首尾连接，基本运动单元中两个变形单元末端连接另一个连接板。变形单元在永磁体和电磁线圈的磁力作用下实现形变。该发明能在管道、缝隙等复杂环境下运动，反应灵敏、灵活度高、适应性强。
本发明授权一种模块化蠕动式软体机器人在权利要求书中公布了：1.一种模块化蠕动式软体机器人，其特征在于，包括：连接板1，直线变形单元2；所述的直线变形单元2包括：左永磁体21，软体变形单元22，电磁线圈23，右永磁体24；左永磁体21与软体变形单元22左端固定连接，右永磁体24与软体变形单元22右端固定连接；左永磁体21、右永磁体24、电磁线圈23与软体变形单元22轴线重合放置，电磁线圈23分别与端面的左永磁体21、右永磁体24轴向距离相等，电磁线圈23内表面与软体变形单元22外表面贴合且固定；两个直线变形单元2轴线位于同一平面，其左永磁体21分别固定连接在一个连接板1的上下两端，右永磁体24分别固定连接在另一个连接板1的上下两端；所述的软体变形单元22包括：磁性液体，多孔介质弹性体，防护膜；所述的磁性液体均匀散在多孔介质弹性体中，所述的防护膜与多孔介质弹性体外表面贴合，使磁性液体密封在弹性体中。
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