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龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利一种基于多传感器融合的灾害环境人体目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116184429B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211670925.8，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权一种基于多传感器融合的灾害环境人体目标检测方法是由闫飞;黄响潮;庄严设计研发完成，并于2022-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多传感器融合的灾害环境人体目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多传感器融合的灾害环境人体目标检测方法，充分利用三种传感器融合的优势来实现人体目标检测任务。首先对可见光图像、红外图像进行预处理以及图像配准；其次将可见光图像的特征融合到红外图像上得到红外增强图像，并进一步处理得到显著目标图像；接着将红外摄像头和三维激光雷达进行联合标定；然后基于联合标定建立的对应关系，获得三维增强点云；最后采用点云语义分割神经网络模型对三维增强点云进行语义分割以实现人体目标的检测。本发明提升了人体目标检测的精度，证明了一种基于多传感器融合的灾害环境人体目标检测方法的实用性，能够为灾害条件下进行人体目标检测提供参考和帮助。

本发明授权一种基于多传感器融合的灾害环境人体目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的灾害环境人体目标检测方法，包括步骤如下： 步骤1，将传感器采集的图像输入，并对输入图像进行预处理，具体包括：对输入的红外图像进行锐化处理，同时对输入的可见光图像进行降采样和灰度化处理； 步骤2，对所述预处理后的红外图像和可见光图像进行图像配准； 步骤3，根据所述图像配准的结果，将可见光图像的特征融合到红外图像上以获得红外增强图像，然后进一步对红外增强图像进行处理获得显著目标图像； 步骤4，对红外摄像头和三维激光雷达进行联合标定，获得红外图像的像素和三维激光雷达点云的三维直角坐标之间的映射关系； 步骤5，根据所述红外图像的像素和三维激光雷达点云的三维直角坐标之间的映射关系，通过显著目标图像中像素点的灰度值及三维激光雷达点云的强度值，增强所述像素点对应点云中点的强度值，获得三维增强点云； 步骤6，使用三维增强点云的空间直角坐标及强度特征的相关表示组对三维增强点云进行特征描述； 步骤7，将三维增强点云的空间直角坐标及强度特征的相关表示组输入点云语义分割神经网络模型中，对所述三维增强点云进行点云语义分割，为每一个点生成语义标签，最后实现人体目标检测。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连理工大学，其通讯地址为：116024 辽宁省大连市甘井子区凌工路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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