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龙图腾网获悉华东师范大学申请的专利一种基于Kinect位姿识别的倒车入库方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116206292B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310137527.8，技术领域涉及：G06V20/59；该发明授权一种基于Kinect位姿识别的倒车入库方法是由谭楠;黄昶设计研发完成，并于2023-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于Kinect位姿识别的倒车入库方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于Kinect位姿识别的倒车入库方法，包括五个步骤：模型构建、数据采集、预处理、位姿解算及决策控制；其中，模型构建对驾驶员作预先的模型构建，获取身份图及惯用手；数据采集采用Kinect相机采集驾驶员的深度图像；预处理结合已构建的模型及实时采集的数据对驾驶员进行身份鉴别及朝向判断；位姿解算结合三角函数，对驾驶员的骨骼坐标点进行解算，所得角度信息作为位姿解算结果；决策控制将位姿解算结果进行解析并驱动车辆完成相应动作，最终完成倒车入库。本发明使得驾驶人员能够在车辆外采用不同位姿完成对车辆的控制，解决了狭窄空间下，驾驶员倒车后无法开启车门的问题，同时也减少了剐蹭现象的发生，大大提高了倒车入库的安全性。

本发明授权一种基于Kinect位姿识别的倒车入库方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Kinect位姿识别的倒车入库方法，其特征在于，所述方法包括以下具体步骤： 步骤1：模型构建：初始化Kinect相机，通过Kinect相机所摄深度图像及KinectforWindow软件开发工具包即SDK获得驾驶员的骨骼信息，获取肩中心关节点、头关节点、脊柱关节点、左肩关节点和右肩关节点的坐标值，每个坐标位置通过x，y，z表示，解算出驾驶员的身份图，用于对驾驶员身份的识别；根据肩中心关节点、左肩关节点和右肩关节点的坐标值，解算出驾驶员的惯用手，用于对驾驶员朝向的判定； 步骤2：数据采集：初始化Kinect相机，设置摄像头仰角及放置距离，Kinect相机采集到包含驾驶员的深度图像； 步骤3：预处理：通过Kinect相机所摄深度图像及KinectSDK，获得人体骨骼数据信息，即人体骨骼关节点的坐标值；根据实时采集到的骨骼数据信息，结合步骤1的身份图及惯用手对驾驶员进行身份鉴别及朝向匹配； 步骤4：位姿解算：选取人体左肩关节点、左肘关节点、左腕关节点、右肩关节点、右肘关节点和右腕关节点，以左右分为两组，每组三个点；鉴于驾驶员面对相机操作，忽略X轴方向上的值，获取肩关节点、肘关节点及腕关节点的二维坐标，构成三角形，结合三角函数，进行角度解算； 步骤5：决策控制：根据决策判断规则，分别对左右手的位姿解算结果进行解析，获得位姿判定结果，再根据决策控制规则，对车辆发出前进、后退、左转、右转的决策控制命令，驱动车辆完成倒车入库。

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