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龙图腾网获悉西安科技大学;渭南陕煤启辰科技有限公司申请的专利一种钻锚机器人钻锚支协同控制方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116241296B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211519973.7，技术领域涉及：E21D20/00；该发明授权一种钻锚机器人钻锚支协同控制方法、系统、设备及介质是由张旭辉;汤杜炜;雷孟宇;韩磊;董征;万继成设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种钻锚机器人钻锚支协同控制方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种钻锚机器人钻锚支协同控制方法、系统、设备及介质，涉及钻锚机器人控制领域。该方法包括：对目标钻锚机器人的临时支护装置的运行状态进行检测，得到运行状态信息；根据运行状态信息，判断临时支护装置是否完成支护工作；若临时支护装置完成支护工作，则在设定延时时间后启动目标钻锚机器人的各锚杆钻机，进行锚固工作；若临时支护装置未完成支护工作，则控制临时支护装置复位，对临时支护装置进行故障检测和维修，并返回“对目标钻锚机器人的临时支护装置的运行状态进行检测，得到运行状态信息”的步骤。本发明能够实现钻锚机器人临时支护装置和锚杆钻机的联动控制，有利于提高掘进工作开采效率。

本发明授权一种钻锚机器人钻锚支协同控制方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种钻锚机器人钻锚支协同控制方法，其特征在于，所述方法包括： 对目标钻锚机器人的临时支护装置的运行状态进行检测，得到运行状态信息；所述运行状态信息包括位姿信息和压力信息； 根据所述运行状态信息，判断所述临时支护装置是否完成支护工作； 判断所述位姿信息是否在设定位姿值范围内，得到第一判断结果；若所述第一判断结果为是，则判断所述压力信息是否在设定压力值范围内，得到第二判断结果；若所述第二判断结果为是，则所述临时支护装置完成支护工作；若所述第一判断结果为否或所述第二判断结果为否，则所述临时支护装置未完成支护工作； 若所述临时支护装置完成支护工作，则控制所述目标钻锚机器人的各锚杆钻机在设定延时时间后启动，进行锚固工作； 若所述临时支护装置未完成支护工作，则控制所述临时支护装置复位，对所述临时支护装置进行故障检测和维修，并返回“对目标钻锚机器人的临时支护装置的运行状态进行检测，得到运行状态信息”的步骤。

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