株式会社小松制作所吉川刚史获国家专利权
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龙图腾网获悉株式会社小松制作所申请的专利履带式工程机械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116348362B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180072928.9，技术领域涉及：E02F9/22；该发明授权履带式工程机械是由吉川刚史;竹岛宏明;秋山直也;中田和志;矢津田修;大高慎一;行木悠史;长坂亮一;幸村贵臣设计研发完成，并于2021-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本履带式工程机械在说明书摘要公布了：在推土机1中，控制器100在从原地转向模式转移到直行模式或差速转向模式时，使转向电机80的转速维持到内侧转向离合器40IN开始部分接合的时刻t1以后。
本发明授权履带式工程机械在权利要求书中公布了：1.一种履带式工程机械，其特征在于，具备： 左右行星齿轮机构，其配置在输入轴和左右输出轴之间； 左右转向离合器，其能够以所述输入轴为中心旋转，切换由所述左右行星齿轮机构进行的从所述输入轴向所述左右输出轴的旋转动力的传递以及切断； 左右转向制动器，其对所述左右输出轴进行制动； 转向电机，其以使所述左右输出轴产生转速差的方式使所述左右转向离合器旋转； 控制器，其通过控制所述左右转向离合器、所述左右转向制动器以及所述转向电机，使履带式工程机械以直行模式、差速转向模式以及原地转向模式中的某一种转向； 所述控制器在所述直行模式下，使所述左右转向离合器接合，使所述左右转向制动器断开，且使所述转向电机停止， 所述控制器在所述差速转向模式下，使所述左右转向离合器接合，使所述左右转向制动器断开，且使所述转向电机驱动， 所述控制器在所述原地转向模式下，使所述左右转向离合器中的与转向方向对应的内侧转向离合器断开，使所述左右转向制动器中的与转向方向对应的内侧转向制动器制动，且使所述转向电机驱动， 所述控制器在从所述原地转向模式转移到所述直行模式或所述差速转向模式时，使所述转向电机的转速维持到所述内侧转向离合器开始部分接合的第一时刻以后。
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