重庆邮电大学;康泰医学系统(秦皇岛)股份有限公司王伟获国家专利权
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龙图腾网获悉重庆邮电大学;康泰医学系统(秦皇岛)股份有限公司申请的专利一种基于UWB融合IMU的室内定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116380052B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211595905.9，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于UWB融合IMU的室内定位方法是由王伟;李瑞;杨德伟;李章勇;冉鹏;孙希;李冰;张金玲设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于UWB融合IMU的室内定位方法在说明书摘要公布了：本发明属于室内定位技术领域，具体涉及一种基于UWB融合IMU的室内定位方法，包括：根据IMU定位模型进行姿态解算，得到位置信息；根据UWB模型利用迭代加权最小二乘算法得到水平最优位置；通过三角运算得到在立体空间坐标中高度数组，将高度数组去掉最大最小值，将剩下的数据均值化，得到稳定的高度坐标数据；通过超声波获取最优高度数据；结合水平最优位置和高度数据，得到位置信息；通过将IMU位置信息和IMU位置信息进行紧组合的无迹卡尔曼融合，得到精确的位置信息。本发明通过UWB来减小IMU随时间积分误差越来越大的问题，也通过加入超声波来增加UWB抗干扰能力，从而提升定位精确度，得到更加精准的定位位置。
本发明授权一种基于UWB融合IMU的室内定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于UWB融合IMU的室内定位方法，其特征在于，包括： S1：根据IMU定位模型的陀螺仪、加速度计和磁力计进行姿态解算，得到IMU位置信息； S2：根据UWB模型的N个基站的位置信息和基站与标签之间的距离信息，利用迭代加权最小二乘算法得到水平最优位置； S3：UWB模型通过标签和任意三个基站的坐标构造一个立体空间，通过三角运算的方式进行计算得到在立体空间坐标中Z轴的高度数组，将高度数组中的数据去掉最大最小值，然后将剩下的数据均值化，得到一个较为稳定的高度坐标数据； S4：通过超声波获取最优高度数据； S5：结合水平最优位置和高度数据，得到UWB位置信息； S6：通过将IMU得到的位置信息和IMU得到的位置信息进行紧组合的无迹卡尔曼融合，得到精确的坐标位置信息。
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