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龙图腾网获悉西安闻泰信息技术有限公司申请的专利障碍物识别方法及装置、设备、存储介质、程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116469075B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310370053.1，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权障碍物识别方法及装置、设备、存储介质、程序产品是由钱苏珂设计研发完成，并于2023-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物识别方法及装置、设备、存储介质、程序产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种障碍物识别方法及装置、设备、存储介质、程序产品，其中所述方法包括：获取目标视差图，所述目标视差图为对待识别的障碍物图像进行V视差计算获得的；对所述目标视差图进行障碍物检测，得到障碍物区域，所述障碍物区域包括至少一个障碍物点；基于所述障碍物区域进行障碍物识别，得到对应的目标障碍物。采用本申请，能够解决现有技术中存在的障碍物识别精度不高、准确率较低及增加计算复杂度等问题。

本发明授权障碍物识别方法及装置、设备、存储介质、程序产品在权利要求书中公布了：1.一种障碍物识别方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标视差图，所述目标视差图为对待识别的障碍物图像进行V视差计算获得的； 对所述目标视差图进行障碍物检测，得到障碍物区域，所述障碍物区域包括至少一个障碍物点； 基于所述障碍物区域中的至少一个障碍物点进行障碍物识别，得到对应的目标障碍物； 所述目标视差图包括所述障碍物图像在纵向上投影所得的目标直线函数；所述对所述目标视差图进行障碍物检测，得到障碍物区域包括： 获取所述目标视差图中每个像素点的横坐标值和纵坐标值； 将所述目标视差图中每个所述像素点的横坐标值带入所述目标直线函数中计算，得到每个所述像素点的预测纵值； 将所述目标视差图中满足第一预设条件的所有像素点，确定为障碍物点，所述第一预设条件包括所述像素点的预测纵值大于对应所述像素点的纵坐标值，或者，所述像素点的预测纵值和所述像素点的纵坐标值之间的差值大于第一阈值； 基于所述障碍物点，得到所述障碍物区域； 所述基于所述障碍物点，得到所述障碍物区域，包括： 基于所述障碍物点的横纵坐标值，基于所述障碍物点之间的位置关系，确定所述障碍物点是否对应位于同一区域内； 如果所述障碍物点对应位于同一区域内，将所述同一区域对应在所述障碍物图像中的区域确定为所述障碍物区域。

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