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龙图腾网获悉安徽农业大学申请的专利一种弱气扰动下智能识别抓取果实的爬树机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116508494B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310613409.X，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种弱气扰动下智能识别抓取果实的爬树机器人是由孙兴冻;武婉迪;曹成茂;许良元;柏光霞;彭双发;蒋锐;方梁菲;周健飞;曲洪汝;郑玉凯;隋雨航设计研发完成，并于2023-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种弱气扰动下智能识别抓取果实的爬树机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种弱气扰动下智能识别抓取果实的爬树机器人，尤其是一种适用于采收树上果实时、通过摄像机跟踪拍摄、使用弱气吹开干扰视线的叶片等障碍，远程调控实现智能识别抓取果实的爬树机器人。其特征在于：包括树干夹爪、剪式升降机构、果实夹爪总成、伸缩杆、控制器、转动机构、摄像机、气泵；所述的树干夹爪与剪式升降机构连接，所述的果实夹爪总成与伸缩杆连接，所述的伸缩杆与转动机构连接，所述的控制器、转动机构、摄像机、气泵设在剪式升降机构上。本发明与现有技术相比，适用于采收树上果实时，使用果实夹爪中心的喷气头吹出弱气流，吹开树叶等障碍，便于摄像机拍摄果实位置，可以实现精准识别抓取果实，减少果实损伤。

本发明授权一种弱气扰动下智能识别抓取果实的爬树机器人在权利要求书中公布了：1.一种弱气扰动下智能识别抓取果实的爬树机器人，其特征在于：包括树干夹爪、剪式升降机构、果实夹爪总成、伸缩杆、控制器、转动机构、摄像机、气泵；所述的树干夹爪与剪式升降机构连接，所述的果实夹爪总成与伸缩杆连接，所述的伸缩杆与转动机构连接，所述的控制器、转动机构、摄像机、气泵设在剪式升降机构上，所述的树干夹爪由树干夹爪夹头、树干夹爪感应片、电动伸缩杆、树干夹爪支架、夹爪底座、夹爪支撑、电动推杆、推杆电机、转动电机构成，所述的树干夹爪夹头与树干夹爪支架铰接，所述的电动伸缩杆一端与树干夹爪夹头连接，另一端与树干夹爪支架连接，所述的树干夹爪支架与夹爪底座铰接，树干夹爪感应片设在树干夹爪夹头上，左右两个夹爪底座通过夹爪支撑铰接在一起，所述的电动推杆一端连接夹爪底座，另一端连接夹爪支撑，推杆电机通过联轴器与电动推杆连接，通过控制电动推杆伸缩来控制树干夹爪上下移动，所述的转动电机设在夹爪支撑的底部支杆上，夹爪支撑与剪式升降机构铰接，通过控制转动电机使树干夹爪前后摆动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽农业大学，其通讯地址为：230036 安徽省合肥市蜀山区长江西路130号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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