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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利一种超声胶囊机器人成像方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116570224B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310634007.8，技术领域涉及：A61B1/04；该发明授权一种超声胶囊机器人成像方法及系统是由欧阳春;张宏达设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种超声胶囊机器人成像方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种超声胶囊机器人成像方法及系统，涉及机器人的领域，尤其是涉及一种超声胶囊机器人成像方法及系统，其包括建立超声装置，对器官进行超声扫描，并获取超声回音的超声回音信息；获取器官的轮廓信息和超声波的传回时间信息；建立器官的AR三维模型，对AR三维模型进行调整；基于传回时间信息，判断超声装置在器官中的位置信息；建立图像采集装置，对器官的内部进行图像采集，获取器官的内部图像信息；基于图像信息，判断器官是否存在异常，并将异常图像进行截取，并基于位置信息，将异常图像插入AR三维模型中。本申请具有提高胶囊机器人在检查过程中的成像效率的效果。

本发明授权一种超声胶囊机器人成像方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种超声胶囊机器人成像方法，其特征在于，包括以下步骤： 建立超声波装置，对器官进行超声扫描，并获取超声回音的超声回音信息； 对所述超声回音信息进行分级处理，获取所述器官的轮廓信息和超声波的传回时间信息，包括： 对发出的超声波进行多级标记，基于所述超声回音信息，对所述超声回 音信息进行标记分类，将同属于一个标记的超声回音信息归于一个集合； 对集合中的超声回音信息进行分级分析，获取所述超声回音的回弹强度、 回弹数量和回弹波形； 基于所述回弹强度、所述回弹数量和所述回弹波形，判断并获取器官的 轮廓信息，所述轮廓信息包括器官的外形轮廓、空腔轮廓以及器官厚度； 基于所述超声回音信息，判断并获取从开始接收所述超声回音信息到结 束的接收时间段； 对所述接收时间段进行时间段划分，获取划分时间段，对所述划分时间 段中接收到的所述超声回音的所述回弹波形进行分析，判断所述回弹波形是 否在该时间段中发生较强变化，若发生变化，则对该时间段进行进一步划分； 基于所述划分时间段，获取所述超声波的传回时间； 建立三维坐标系，基于所述轮廓信息，建立器官的AR三维模型，基于所 述传回时间信息，判断并获取器官的轮廓与所述超声波装置的距离，根据所述距离对所述AR三维模型进行调整，包括： 建立三维坐标系； 基于所述轮廓信息，判断并获取器官的关键点，并确定每个关键点之间 的相对位置关系； 基于所述轮廓信息和所述相对位置关系，在所述三维坐标系中建立器官的AR三维模型； 基于所述传回时间信息，获取所述划分时间段，并分析接收每个所述划分时间段中的超声波的平均时间点； 基于所述平均时间点，计算器官的轮廓的各个点位与所述超声波装置的距离； 基于所述距离，对所述AR三维模型进行形状和大小的调整； 基于所述传回时间信息，判断所述超声波装置在所述器官中的位置信息； 建立图像采集装置，对器官的内部进行图像采集，获取器官的内部图像 信息； 基于所述图像信息，判断器官是否存在异常，并将异常图像进行截取，并基于所述位置信息，将所述异常图像插入所述AR三维模型中。

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