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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种面向节能的异构自动驾驶车辆编队方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116578082B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310330472.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种面向节能的异构自动驾驶车辆编队方法是由杨志发;孙勃;董朔;马骎;李宗尧;王龙;田晶晶;孙宁;于卓设计研发完成，并于2023-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向节能的异构自动驾驶车辆编队方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种面向节能的异构自动驾驶车辆编队方法，属于车辆组队技术领域，该方法在执行运输任务前合理安排车队的车辆数目、类别、排布顺序、行驶速度与车辆间距，可以更高效、节能的完成运输任务；通过仿真利用空气动力学原理计算不同编队策略下的节油率来分析异构自动驾驶车辆的最佳编队策略，使异构车队的油耗降低，降低运输成本；并在外来车辆试图加入车队时给出最优加入位置。

本发明授权一种面向节能的异构自动驾驶车辆编队方法在权利要求书中公布了：1.一种面向节能的异构自动驾驶车辆编队方法，应用于运输任务系统中，运输任务系统包括多个执行运输任务待组成队列的货运车辆和一个管理货运车辆的控制中心，多个执行运输任务待组成队列的货运车辆和控制中心通信连接，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 步骤一：执行运输任务待组成队列的货运车辆向控制中心发出组队申请，并在发出组队申请的同时将车辆基本信息发送给控制中心； 步骤二：控制中心根据车辆基本信息判断该货运车辆是否符合编队的任务要求，若不符合任务要求，拒绝该组队申请并由控制中心重新调度货运车辆；若符合任务要求，则判断各货运车辆是否为异构车辆，若为异构车辆，则确定完整编队策略，若为同构车辆，则无需确定编队策略中的车辆排布顺序； 其中，编队策略为确定经济时速区间、车辆排布顺序以及车辆间距； 所述经济时速区间的确定过程如下： 根据运输任务的距离dm结合任务要求最长时间tm计算时速下限vmin，由公路对货运车辆的最高时速v1来限制时速上限vmax，完成经济时速区间v的确定； vmax≤v1 vmin≤v≤vmax 所述车辆排布顺序的确定过程如下： 根据各货运车辆的满载质量分为小型货运车辆、中型货运车辆以及大型货运车辆，将车辆数目n、每辆车的满载质量m、每辆车的迎风面积Aw、行驶速度ua以及滚动阻力系数f导入控制中心的仿真模块，通过空气动力学仿真来确定每辆车辆在车队中行驶时的风阻系数cd和单独行驶时的风阻系数c′d，并通过下列公式计算节油率μ，通过对比得出节油率μ最高的即为编队的最优车辆排布顺序； 其中，i表示第i辆车，mi表示第i辆车的满载质量，cdi表示第i辆车在车队内行驶时的空气阻力系数，Awi表示第i辆车在车队内行驶时的迎风面积，c′di表示第i辆车单独行驶时的空气阻力系数，A′wi表示第i辆车单独行驶时的迎风面积，g表示重力加速度； 车辆间距的确定过程如下：由于货运车辆均为自动驾驶车辆，故不考虑各车辆本身的制动距离，仅需根据各车辆之间的通信时延与行驶速度计算出各车辆之间的间距； 车辆间距为d、通信时延为t、安全系数为a、行驶速度ua，ua取经济时速的上限为vmax； d＝auat 步骤三：控制中心向执行运输任务的货运车辆发出组队指令以及编队策略； 步骤四：执行运输任务的货运车辆收到组队指令以及编队策略，并开始执行组队操作任务； 步骤五：组队操作完成，准备开始执行运输任务。

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