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龙图腾网获悉东方电气集团东方锅炉股份有限公司;东方电气集团科学技术研究院有限公司申请的专利一种基于激光三维点云的喷涂系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116603660B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310427578.4，技术领域涉及：B05B12/12；该发明授权一种基于激光三维点云的喷涂系统是由汪玉;张国威;钟正彬;周东;盛仲曦;卓磊;郭建亮设计研发完成，并于2023-04-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光三维点云的喷涂系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光三维点云的喷涂系统，所述喷涂系统包括激光三维点云采集单元、喷涂轨迹规划单元和机器人喷涂单元，所述激光三维点云采集单元用于采集待喷涂工件的喷涂面数据信息，所述喷涂轨迹规划单元用于完成喷嘴运动轨迹规划，所述机器人喷涂单元基于规划的喷嘴运动轨迹完成待喷涂工件的喷漆作业。本发明通过设计激光三维扫描单元，解决了非标工件点云数据采集问题；通过喷涂轨迹规划单元的轨迹规划算法，完成了喷涂机器人行程轨迹和喷涂方向规划，实现了全自动喷涂的目的。使得本发明系统适合于机器人对各类非标工件的进行自动喷涂作业。

本发明授权一种基于激光三维点云的喷涂系统在权利要求书中公布了：1.一种基于激光三维点云的喷涂系统，其特征在于，所述喷涂系统包括激光三维点云采集单元、喷涂轨迹规划单元和机器人喷涂单元， 所述激光三维点云采集单元用于采集待喷涂工件的喷涂面数据信息，所述喷涂轨迹规划单元用于完成喷嘴运动轨迹规划，所述机器人喷涂单元基于规划的喷嘴运动轨迹完成待喷涂工件的喷漆作业； 所述喷涂轨迹规划单元按如下方法规划喷嘴运动轨迹，具体包括：判断点云是否存在分层，并针对各层规划喷嘴运动轨迹； 通过如下方式判断点云是否存在分层： 设当前作业区间内的点云集合为，若当前区间点云高程差大于阈值，且在预设高程区间范围内存在空白区域，即预设高程区间内点云数量小于阈值，则待喷涂工件结构在当前区域内存在上下两层结构； 针对各层规划喷嘴运动轨迹具体包括： 对于任意分层，取当前分层点云集合，采用最小二乘法拟合得到点云平面； 设当前分层平面法向量为，则平面法向量反向为喷嘴作业方向，喷涂轨迹约束为到平面距离为H，通过求解如下方程即可得到喷嘴运动轨迹坐标： 其中，xc,yc,zc分别表示法向量与平面的交点坐标，x,y,z表示喷枪的末端坐标，且上述2次方程求解后会得到2个有效解，2个点坐标分别对应当前分层平面对称设置的两个喷涂点位。

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