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龙图腾网获悉宁夏夏禹节水科技有限公司申请的专利一种具有强鲁棒性的测控一体化闸门控制器及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116627055B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310395537.1，技术领域涉及：G05B19/04；该发明授权一种具有强鲁棒性的测控一体化闸门控制器及其控制方法是由路海升;温红艳;虎岩;马立保;王彤设计研发完成，并于2023-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有强鲁棒性的测控一体化闸门控制器及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开的具有强鲁棒性的测控一体化闸门控制器及其控制方法，包括：输入模块，用于选择闸门控制模式及输入在所选控制模式下的目标状态指令；控制模块，根据被选择的控制模式及目标状态指令，生成电机驱动器的控制信号；数据采集模块，通过传感器组获取闸门动作过程中的状态数据；处理模块，根据状态数据与传感器组采集功能的对应关系以及根据状态数据进行电机运行状态、闸门运行状态、太阳能供电系统运行状态的判定，若判定为异常，生成对应的报警信息；报警模块，用于获取处理模块生成的报警信息并进行报警。本发明内置鲁棒性算法，通过对闸门数据的分析设定最佳参数，使电机、继电器及各种传感器运行在安全参数区间。

本发明授权一种具有强鲁棒性的测控一体化闸门控制器及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具有强鲁棒性的测控一体化闸门控制器，其特征在于，包括： 输入模块，用于选择闸门的控制模式以及在所选控制模式下输入目标状态指令； 控制模块，根据被选择的控制模式及目标状态指令，生成电机驱动器的控制信号，使得电机驱动器根据控制信号驱动电机，电机带动闸门动作以达到目标状态； 数据采集模块，通过传感器组获取闸门动作过程中的状态数据； 处理模块，与输入模块、控制模块、数据采集模块均通信连接，用于对输入模块、控制模块、数据采集模块进行情况判定，所述情况判定包括：根据所述处理模块与输入模块、控制模块的通信连接情况，进行输入模块、控制模块通信功能状态的判定，若判定为异常，生成关于输入模块或控制模块的报警信息；获取数据采集模块传输的状态数据，根据状态数据与传感器组采集功能的对应关系，对传感器组的功能状态进行判定，若判定为异常，生成与状态数据对应传感器的报警信息，以及根据状态数据进行电机运行状态、闸门运行状态、太阳能供电系统运行状态的判定，若判定为异常，生成对应的报警信息； 所述传感器组采集的状态数据包括太阳能充电电压、电池电压、太阳能充电电流、电池放电电流、电池温度值、电机电流、待机电流、编码器脉冲总数、闸前水位值、闸后水位值、流量值、累积量值、流速值； 获取传感器组采集的状态数据，根据状态数据中与电流传感器、编码器、电压传感器、闸前水位计、闸后水位计、温度传感器、流量计相关的参数值分别进行对应传感器的状态判定，若判定为故障，输出对应传感器的报警信息； 获取传感器组采集的电机电流、编码器脉冲总数，若电机电流大于电流阈值，判定电机运行状态为过载；若电流传感器故障，采用电池电压降反算电机电流值，并采用电机电流值与编码器频率比值的绝对值计算电机堵转系数，若电机堵转系数大于堵转系数最大值，判定电机运行状态为堵转；若电流传感器、编码器故障，采用时间估计法估计闸位信息； 获取传感器组采集的电池放电电流量并计算电池性能指标，若电池性能指标超过设定阈值，输出关于太阳能电池运行状态的报警信息； 获取传感器采集的闸前水位值、电池放电电流，根据闸前水位值、闸门基础参数、电池放电总功率计算机械效率，若机械效率低于设定阈值，输出关于闸门运行状态的报警信息； 报警模块，用于获取处理模块生成的报警信息并进行报警。

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