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龙图腾网获悉南方电网电力科技股份有限公司申请的专利一种三维目标机械臂抓取位姿估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116645416B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310616305.4，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种三维目标机械臂抓取位姿估计方法是由黎佩馨;张晓晔;郑培文;陈禹明;吴晖;高雅;侯艾君;陈皓;蔡杨华设计研发完成，并于2023-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维目标机械臂抓取位姿估计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及视觉抓取技术领域，公开了一种三维目标机械臂抓取位姿估计方法，其通过获取目标场景的RGB图像以及深度图像，对RGB图像进行分割，得到多个子图像，对每个子图像进行编码，提取编码后的子图像的图像特征，对图像特征进行解码，得到热图，在热图中提取抓取框，采用最远点采样算法从最佳抓取区域中提取出多个候选抓取点，以置信度为1的候选抓取点作为待抓取物体球形区域的中心点，以中心点向外筛选出置信度大于预设点置信度阈值的候选抓取点，构成抓取区域点，将抓取区域点和抓取姿态参数传入第二MLP神经网络结构中，从抓取预测结果中提取出最佳抓取区域点和最佳抓取姿态参数，从而提高了针对堆叠或者遮挡问题的目标抓取效率。

本发明授权一种三维目标机械臂抓取位姿估计方法在权利要求书中公布了：1.一种三维目标机械臂抓取位姿估计方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取目标场景的RGB图像以及深度图像； 对所述RGB图像进行分割，得到多个子图像，并对每个子图像进行编码； 提取编码后的子图像的图像特征，对所述图像特征进行解码，得到热图，在所述热图中提取抓取框； 将所述深度图像通过点云坐标变换转换为点云数据，利用点云编码网络对所述点云数据进行编码，得到编码点云特征，再通过点云解码网络对所述编码点云特征进行解码，得到像素级特征； 将所述像素级特征传入第一MLP神经网络结构中，得到每个点云数据的点云置信度，根据所述点云数据的点云置信度得到目标场景中每个抓取目标的可抓取三维区域，将所述可抓取三维区域与所述抓取框进行合并，得到最佳抓取区域； 采用最远点采样算法从所述最佳抓取区域中提取出多个候选抓取点，以置信度为1的候选抓取点作为待抓取物体球形区域的中心点，以所述中心点向外筛选出置信度大于预设点置信度阈值的候选抓取点，构成抓取区域点； 根据所述抓取区域点定义抓取姿态参数，所述抓取姿态参数包括三维方向向量、夹爪抓取宽度、夹爪靠近物体的距离和抓取成功置信度； 将所述抓取区域点和抓取姿态参数传入第二MLP神经网络结构中，得到夹爪在抓取区域点中的抓取预测结果，从所述抓取预测结果中提取出最佳抓取区域点和最佳抓取姿态参数。

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