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龙图腾网获悉湖南工程学院申请的专利一种基于信息融合的车辆侧向碰撞预警系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116653936B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310477750.7，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种基于信息融合的车辆侧向碰撞预警系统是由黄彩霞;王宇翔;张细政;张志勇设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于信息融合的车辆侧向碰撞预警系统在说明书摘要公布了：一种基于信息融合的车辆侧向碰撞预警系统，其中碰撞预警系统包括信号采集模块、车辆状态估计模块、车辆轨迹预测模块和车辆碰撞预警模块；信号采集模块检测目标车辆相对本车的相对位置，作为量测变量输出给车辆状态估计模块；车辆轨迹预测模块进行车辆相对运动轨迹估计，作为车辆碰撞预警模块的输入；车辆碰撞预警模块计算安全碰撞预警时间内，目标车辆相对本车的横向距离和纵向距离的平方和算术平方根的临界值，从而判断是否存在侧向碰撞风险。

本发明授权一种基于信息融合的车辆侧向碰撞预警系统在权利要求书中公布了：1.一种基于信息融合的车辆侧向碰撞预警系统，其特征在于：预警系统包括信号采集模块20、车辆状态估计模块30、车辆轨迹预测模块40和车辆碰撞预警模块50； 信号采集模块20检测目标车辆10相对本车60的相对位置，作为量测变量输出给第一车辆状态估计器31； 车辆状态估计模块30为第一车辆状态估计器31，用于基于采集的相对量测向量对目标车辆相对于本车的相对状态进行连续m步状态估计，作为灰色模型预测器41的原始数据； 车辆轨迹预测模块40包括灰色模型预测器41和第二车辆状态估计器42； 灰色模型预测器41对最近m组量测向量进行GM1,1的n步量测预测，并将得到的k+1至k+n步量测预测值作为第二车辆状态估计器42的实测量测向量依次输入； 第二车辆状态估计器42进行车辆相对运动轨迹估计，作为车辆碰撞预警模块50的输入； 第一车辆状态估计器31和第二车辆状态估计器42的状态变量包括目标车辆10相对本车60的横向距离、纵向距离、相对速度、相对偏航角、相对偏航角速度和相对加速度； 第一车辆状态估计器31和第二车辆状态估计器42的量测变量包括目标车辆10相对本车60的相对距离、相对距离变化率和方位角； 第一车辆状态估计器31和第二车辆状态估计器42的状态转移方程为恒定转弯率和加速度模型； 车辆碰撞预警模块50计算安全碰撞预警时间tmin,k内，目标车辆10相对本车60的横向距离和纵向距离的平方和算术平方根是否小于临界值；如果小于临界值，判断为存在侧向碰撞风险，对本车60进行碰撞预警；如果大于临界值，判断不存在侧向碰撞风险，进入下一个预警周期； 车辆碰撞预警模块50计算的安全碰撞预警时间tmin,k包括驾驶员反应时间，制动器协调时间，减速度增长时间和持续制动时间，并通过相对偏航角进行修正，表示为 其中k为离散的时间步，tmin,k为第k步预警时的安全碰撞预警时间，t和t分别为驾驶员反应时间和制动器协调时间，t为加速度增长时间，v为车辆纵向速度，μ为路面附着系数，g为重力加速度，为相对偏航角，t为持续制动时间，用于考虑路面附着系数对最大减速度的影响，未通过相对偏航角修正前表为t＝vμg-0.5t

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