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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种面向城市物流无人机的交通流分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116682290B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310718914.0，技术领域涉及：G08G5/90；该发明授权一种面向城市物流无人机的交通流分配方法是由张洪海;冯讴歌;刘皞;钟罡设计研发完成，并于2023-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向城市物流无人机的交通流分配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向城市物流无人机的交通流分配方法，具体步骤如下：根据物流无人机飞行时对地面人员造成的安全影响计算航路网络各航段安全阻抗；考虑航路最大通行能力和飞行能量消耗，计算航路网络各航段效率阻抗；综合安全和效率阻抗，计算城市低空公共航路网络航段综合阻抗；建立城市低空航路网络交通流动态分配模型，确定交通流分配的约束条件；最后利用阶段分配法，完成公共航路网络交通流分配。本发明采用上述的一种面向城市物流无人机的交通流分配方法，能够在确保低空航空器高效、安全飞行，提高低空空域交通流量运行效率。

本发明授权一种面向城市物流无人机的交通流分配方法在权利要求书中公布了：1.一种面向城市物流无人机的交通流分配方法，其特征在于，包含以下步骤： S1、设置公共航路网络航段安全阻抗； S2、设置公共航路网络航段效率阻抗； S3、计算公共航路网络航段综合阻抗； 所述计算公共航路网络航段综合阻抗，将结合步骤S1和步骤S2，从安全与效率两个角度，构建城市低空航路网络航段a的综合阻抗，具体公式见下式： ； 式中为航段a的安全阻抗函数，为效率阻抗函数，为权重函数，由于不同阻抗函数的取值范围量级不同，采用min-max标准化方法，对数据进行标准化处理， ； 其中，为各子阻抗函数归一化后的值，为各子阻抗的实际值；和分别为各子阻抗的最小值和最大值； S4、建立物流无人机的交通流分配模型，确定约束条件，进行公共航路网络交通流分配，包含以下步骤： S401、设置目标函数Q，具体公式见下式： ； 式中为航段a上t时段流向终点的交通流量，A为有向航段集合，表示航段a上t时段的交通负荷所引起的总的出行费用； S402、对于，，动态系统最优模型将满足基本约束、非负约束、边界约束、先进先出约束、航段最多航空器数量约束、航段状态约束、节点平衡约束、最大飞行距离约束； S5、利用阶段分配法，完成公共航路网络交通流分配，包含以下步骤： S501、对第m个时段所对应的平均交通量进行交通流分配，得到各航段的平均交通量； S502、更新航段阻抗，作为分配初始阻抗； S503、对第i个离散时段的差值交通量进行交通流分配，得到各航段的差额平均交通量； S504、计算，得到离散时段的各航段上所分配的交通量； S505、判断是否完成OD对间所有时段的分配：未分配完毕，计数器变量m++，；分配完毕，转入S506； S506、结束循环，输出各航段的动态交通量分布。

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