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龙图腾网获悉陕西伟景机器人科技有限公司申请的专利一种适用于采摘多种果蔬的采摘机器人及其采摘方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116686546B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310832272.7，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种适用于采摘多种果蔬的采摘机器人及其采摘方法是由董霄剑;豆飞飞;崔文波设计研发完成，并于2023-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于采摘多种果蔬的采摘机器人及其采摘方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于采摘多种果蔬的采摘机器人及其采摘方法，该采摘机器人包括具有底盘的行走机构、设置在行走机构底盘上用于将末端采摘机构送至待采摘果蔬位置的机械臂、可拆卸安装在机械臂上用于实现果蔬与果梗分离的末端采摘机构、收集果蔬的收集机构、获取采摘相关图像的视觉识别系统以及与上述部件均连接的控制处理系统；其中，机械臂和末端采摘机构均包含多个自由度，且机械臂中仅有伸缩臂实际相对果蔬植物进行移动。本发明采摘机器人可实现整个采摘过程的自动化作业，同时能够采摘多种类型果蔬，通用性好，尤其是在采摘各种密集型果蔬时，相较于传统技术大幅提高了采摘效率，节省了采摘成本，便于推广应用。

本发明授权一种适用于采摘多种果蔬的采摘机器人及其采摘方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于采摘多种果蔬的采摘机器人，其特征在于，包括； 具有底盘的行走机构1，用于根据采摘区域的位置信息将采摘机器人移至目标区域； 机械臂2，设置在所述行走机构1的底盘上，所述机械臂2包括转动设置的直线导轨21，所述直线导轨21上安装有第一驱动机构22，所述第一驱动机构22用于驱动设在直线导轨21上的支撑组件23沿所述直线导轨21往复移动，所述支撑组件23上活动设有伸缩臂24，所述伸缩臂24底部安装有用于驱动其在支撑组件23上往复移动的第二驱动机构25，且所述伸缩臂24移动的方向与直线导轨21垂直； 所述机械臂2还包括丝杠螺母驱动机构27，所述丝杠螺母驱动机构27包括丝杠电机271、丝杠螺母传动单元272以及“人”字型支架273，所述丝杠电机271固设在伸缩臂24上； 所述“人”字型支架273的顶部可拆卸安装有末端采摘机构3，底部一端与所述丝杠螺母传动单元272铰接，另一端与所述伸缩臂24铰接；所述丝杠电机271通过丝杠螺母传动单元272对“人”字型支架273施加拉力或推力，用于调整所述末端采摘机构3倾斜的角度 末端采摘机构3，可拆卸地安装在所述伸缩臂24的前端，用于实现果蔬与果梗的分离； 所述末端采摘机构3包括夹持部31、第一驱动单元32和第二驱动单元33；所述第一驱动单元32与夹持部31连接，用以驱动所述夹持部31进行旋转和或伸缩运动；所述第二驱动单元33与第一驱动单元32连接，用以驱动所述第一驱动单元32上下俯仰和或左右摆动 收集机构4，用于实时收集末端采摘机构3采摘的果蔬； 视觉识别系统5，用于获取图像数据； 控制处理系统6，设置在所述行走机构1的底盘上，所述行走机构1、机械臂2、末端采摘机构3、收集机构4以及视觉识别系统5分别与控制处理系统6连接。

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