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龙图腾网获悉华东师范大学申请的专利基于目标表面点与地面映射的单目3D检测模型的构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116704495B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310700357.X，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权基于目标表面点与地面映射的单目3D检测模型的构建方法是由吉银帅;续晋华;孙仕亮设计研发完成，并于2023-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于目标表面点与地面映射的单目3D检测模型的构建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于目标表面点与地面映射的单目3D检测模型的构建方法，单目三维目标检测因其简单、成本低而备受关注。本发明将物体表面点映射到地平面上，并将物体深度求解问题分解为地面深度估计和表面点高度估计。在训练阶段，密集的地面深度标签由目标表面深度提供。在推理阶段，通过查询地面深度图来恢复表面点深度。结果得到了大量候选的目标深度，并可根据候选目标深度的不确定性进行最终实例深度的组合，最终结合其它预测的三维属性获得目标的3D包围框。此外，由于大多数映射的地面点被物体遮挡，可能会误导网络学习，本发明设计了一种深度扩充策略来扩展地面标签。本发明在KITTI数据集中取得了优越的性能，相比于同类的方法性能提升明显。

本发明授权基于目标表面点与地面映射的单目3D检测模型的构建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于目标表面点与地面映射的单目3D检测模型的构建方法，其特征在于，该方法包括如下步骤： 步骤1：训练阶段，将道路场景图片中出现的每个目标即车辆、行人和骑行者的2D包围框划分为s*s个网格，每个网格的中心代表一个表面点，利用相机透视几何公式将表面点映射到目标下面的地面上，获取s*s个地面点深度的真实标签； 步骤2：对于每一个映射得到的地面点，保持像素坐标的v轴坐标不变，将每一个地面点在u轴上扩充为m个点，扩充之后的地面点与原来的地面点保持相同的深度，对于每一个目标能够产生m*s*s个地面点深度的真实标签； 步骤3：根据步骤2生成的真实标签，采用空洞卷积训练一张与道路场景图片尺寸相同的地面深度图； 步骤4：推理阶段，每个目标表面点的深度从训练好的地面深度图中查询，然后将每个目标的s*s个表面点的深度组合成最终目标3D中心的深度，与3D基础头预测的其他三维属性组合成为目标的3D包围框；其中： 步骤1所述将表面点映射到目标下面的地面上，是指先将表面采样点反投影到3D空间中即相机坐标系下，然后将其3D坐标垂直向下映射到地面上，再将映射的地面点投影到图像平面中；具体过程如下： a1：根据表面点的像素坐标和对应已知的真实深度标签将其反投影到相机坐标系下： ； 其中，，表示表面点的像素坐标，，表示图像中心像素坐标，，分别表示相机水平焦距和垂直焦距，，，表示表面点在3D空间中的坐标； a2：步骤a1得到表面点的3D坐标，，，将替换为目标3D包围框即KITTI数据集中提供的真实目标3D包围框标签的底面中心点的坐标，得到表面点在地面上的映射点，，； a3：利用相机参数将地面映射点投影到图像平面中： ； 其中是地面的高度；投影后的地面点的像素坐标为，此地面点的深度为，T为转置运算。

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