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龙图腾网获悉北京信息科技大学申请的专利基于进退式内骨架与伸缩式臂体外壳的绳驱蛇形机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116713982B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310918578.4，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权基于进退式内骨架与伸缩式臂体外壳的绳驱蛇形机械臂是由赵宇辰;蒋周翔;刘瑞;秦鹏举;苏瑞;白龙;龙忠杰设计研发完成，并于2023-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于进退式内骨架与伸缩式臂体外壳的绳驱蛇形机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于进退式内骨架与伸缩式臂体外壳的绳驱蛇形机械臂，其包括机械臂基座和机械臂主体，所述机械臂主体包括机械臂骨骼部、机械臂外壳以及位于两者之间的连接机构，所述机械臂骨骼至少包括M个首尾依次连接的骨骼单元，相邻骨骼单元之间采用万向节连接，所述机械臂外壳包括M个外壳段单元，所述外壳段单元套设于机械臂骨骼外周，且相邻外壳段单元之间可嵌套连接，通过第一驱动绳将控制外壳段单元的动作姿态；每个外壳段单元的内壁固定连接多个所述连接机构，通过连接机构可实现外壳段单元与骨骼单元连接与分离，其解决了现有蛇形机械臂收纳困难且体积过大的问题，既实现了机械臂收纳功能，又可将设备小型化。

本发明授权基于进退式内骨架与伸缩式臂体外壳的绳驱蛇形机械臂在权利要求书中公布了：1.一种基于进退式内骨架与伸缩式臂体外壳的绳驱蛇形机械臂，其特征在于，包括机械臂基座和机械臂主体， 所述机械臂主体包括机械臂骨骼、机械臂外壳以及位于两者之间的连接机构，所述机械臂骨骼包括M个首尾依次连接的骨骼单元，相邻骨骼单元之间采用万向节连接，且位于首端的骨骼单元端部连接工作部件，位于末端的骨骼单元端部连接有用于控制机械臂骨骼伸出或缩回的第一驱动机构，所述第一驱动机构安设于机械臂基座内部；所述机械臂外壳包括M个外壳段单元，所述外壳段单元套设于机械臂骨骼外周，且相邻外壳段单元之间可嵌套连接，每个外壳段单元的外侧连接有若干第一驱动绳，通过第一驱动绳将控制外壳段单元的动作姿态；每个外壳段单元对应一个骨骼单元，每个外壳段单元的内壁固定连接多个所述连接机构，通过连接机构可实现外壳段单元与骨骼单元连接与分离； 所述外壳段单元包括外壳段主体，所述外壳段主体呈环形管套，且所述外壳段主体的中部外表面设有绳索连接环，所述外壳段主体的前段外表面设有多个等间距环绕中心轴线的第一导槽，所述外壳段主体的前段内壁设有正多边形通孔，所述外壳段主体的后段内壁设有多个等间距环绕中心轴线的第一导条，且所述外壳段主体的第一导条与相邻外壳段主体的第一导槽对应配合； 所述连接机构包括第一连接杆、第二连接杆、连接块、安装滑块以及固定导杆，所述固定导杆的两端分别连接有固定安装块，所述固定安装块固定连接于外壳段主体的前段内壁，所述安装滑块滑动连接于固定导杆上，所述第一连接杆与第二连接杆铰接连接，所述连接块连接于第一连接杆与第二连接杆铰接位置，所述第一连接杆端部铰接连接固定安装块，所述第二连接杆端部铰接连接安装滑块，通过安装滑块沿固定导杆移动，安装滑块驱动第二连接杆与第一连接杆的夹角变化，使得连接块高度升高或降低； 所述骨骼单元包括连接杆，所述连接杆中部位置的外表面设有轴环结构，且所述轴环结构上设有若干环绕中心轴线等间距设置的连接槽，且每个连接槽的两侧位置设有导向滑槽，当连接块高度升高到位后，所述连接块将嵌合至连接槽内。

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