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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种公路圆曲线段慢车道内自动驾驶车队编队方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116740915B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310739768.X，技术领域涉及：G08G1/00；该发明授权一种公路圆曲线段慢车道内自动驾驶车队编队方法是由王书易;赖元文;丘勋涛;詹任焱设计研发完成，并于2023-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种公路圆曲线段慢车道内自动驾驶车队编队方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种公路圆曲线段慢车道内自动驾驶车队编队方法。通过获取自动驾驶车队与交互车属性基础信息、自动驾驶车队编队方案初步信息、公路线形设计及环境信息、天气环境信息并作为输入信息，根据风险场景类型划分分析场景为自动驾驶车队视距失效与交互车视距失效，采用虚拟测试方法分别获取分析场景中的领航车与交互车可获取视距，构建链接输入信息与可获取视距的数据库，进一步根据视距安全及速度协调性原则确定最优自动驾驶车队编队方案。本发明能够综合考虑公路圆曲线段道路环境条件与自动驾驶等级因素，有效提出满足自动驾驶车队安全行驶的编队方案，为其实际安全运营提供可靠的技术手段。

本发明授权一种公路圆曲线段慢车道内自动驾驶车队编队方法在权利要求书中公布了：1.一种公路圆曲线段慢车道内自动驾驶车队编队方法，其特征在于，获取自动驾驶车队与交互车属性基础信息、自动驾驶车队编队方案初步信息、公路线形设计及环境信息、天气环境信息并作为输入信息，根据风险场景类型划分分析场景为自动驾驶车队视距失效分析场景与交互车视距失效分析场景，采用虚拟测试方法分别获取分析场景中的领航车与交互车可获取视距，构建链接输入信息与可获取视距的数据库，进一步根据视距安全及速度协调性原则确定最优自动驾驶车队编队方案；具体实现步骤如下： 步骤S1、获取自动驾驶车队与交互车属性基础信息、自动驾驶车队编队方案初步信息、公路线形设计及环境信息、天气环境信息并作为输入信息； 所述自动驾驶车队属性基础信息至少包括：车辆功能类型与尺寸、领航车与跟随车系统类型、车载感知传感器配置及布设方案、感知功能信息、自动驾驶车队车辆间或车辆与障碍物间最小安全距离，其中，领航车系统类型包括0至5级驾驶自动化等级，跟随车系统类型包括3至5级驾驶自动化等级； 所述交互车属性基础信息至少包括：车辆功能类型与尺寸、车辆系统类型、车载感知传感器配置及布设方案、感知功能信息、车辆与障碍物间最小安全距离，其中，车辆系统类型包括0至5级驾驶自动化； 所述自动驾驶车队编队方案初步信息至少包括：领航车速度范围、跟随车数量范围、跟随车跟车间距范围、跟随车跟车速度范围； 所述公路线形设计及环境信息至少包括：设计速度、圆曲线半径、圆曲线长度、车道数、车道宽度、硬路肩宽度、土路肩宽度、超高、横净距、路侧及路内障碍物类型； 所述天气环境信息至少包括：天气类型及其对应的天气属性信息，其中，当天气类型为雨天时，对应的天气属性信息至少包括降雨等级、降雨强度；当天气类型为雪天时，对应的天气属性信息至少包括降雪等级、降雪强度；当天气类型为雾天时，对应的天气属性信息至少包括雾天强度等级、能见度； 所述自动驾驶车队与交互车属性基础信息中的车载感知传感器配置及布设方案至少包括：感知传感器类型、探测距离、水平面视场角、垂面视场角、水平角度分辨率、垂直角度分辨率、安装位置； 所述自动驾驶车队与交互车属性基础信息中的感知功能信息至少包括：静态与动态障碍物感知算法； 步骤S2、根据风险场景类型划分分析场景为自动驾驶车队视距失效分析场景与交互车视距失效分析场景； 步骤S3、采用虚拟测试方法分别获取分析场景中的领航车与交互车可获取视距，构建链接输入信息与可获取视距的数据库； 步骤S4、根据视距安全及速度协调性原则，确定最优自动驾驶车队编队方案。

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