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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利水果采摘机器人的管控方法及系统、水果采摘机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116749173B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310533838.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权水果采摘机器人的管控方法及系统、水果采摘机器人是由田宜彬;卢大江;钟小品;吴宗泽设计研发完成，并于2023-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本水果采摘机器人的管控方法及系统、水果采摘机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水果采摘机器人的管控方法及系统、水果采摘机器人，该方法包括：水果采摘机器人确定采摘任务并根据采摘任务移动至目标采摘位点；对目标采摘位点处所有采摘目标执行信息采集及采摘队列构建操作，得到第一采摘信息；根据第一采摘信息对所有采摘目标执行信息多级分析处理操作，得到第二采摘信息；并根据第二采摘信息执行第三采摘处理操作；并判断是否完成目标采摘位点的采摘任务，若是，更新采摘任务并移动至下一采摘位点；第三采摘处理操作包括信息采集、信息处理、摘取力计算、水果摘取操作中的至少一种。可见，实施本发明提高检测水果位置的准确度、判别水果采摘的准确性，以及提高水果采摘的精准度以及采摘可靠性。

本发明授权水果采摘机器人的管控方法及系统、水果采摘机器人在权利要求书中公布了：1.一种水果采摘机器人的管控方法，其特征在于，所述方法应用于水果采摘机器人，所述方法包括： 所述水果采摘机器人确定当前待执行的采摘任务，所述采摘任务包括多个采摘位点以及每个所述采摘位点对应的位置信息；并根据目标采摘位点的位置信息移动至所述目标采摘位点，所有所述采摘位点包括所述目标采摘位点； 所述水果采摘机器人对所述目标采摘位点对应的所有采摘目标执行与第一采摘事项匹配的第一采摘处理操作，得到所有所述采摘目标对应的第一采摘信息，所述第一采摘事项为所述采摘任务中针对所述目标采摘位点的执行事项，所述第一采摘处理操作包括信息采集操作以及采摘队列构建操作； 所述水果采摘机器人根据所述第一采摘信息对所有所述采摘目标执行与第二采摘事项匹配的第二采摘处理操作，得到所有所述采摘目标对应的第二采摘信息；并根据所述第二采摘信息对所有所述采摘目标执行第三采摘处理操作； 所述水果采摘机器人判断是否完成针对所述目标采摘位点的采摘任务，当判断出已完成针对所述目标采摘位点的采摘任务后，更新所述采摘任务的完成进度并移动至所述目标采摘位点对应的下一采摘位点，以执行针对所述下一采摘位点的采摘事项； 其中，所述第二采摘处理操作包括信息多级分析处理操作；所述第三采摘处理操作包括信息采集、信息处理、摘取力计算、水果摘取操作中的至少一种； 所述水果采摘机器人对所述目标采摘位点对应的所有采摘目标执行与第一采摘事项匹配的第一采摘处理操作，得到所有所述采摘目标对应的第一采摘信息，包括： 所述水果采摘机器人生成针对所述目标采摘位点对应的所有采摘目标的信息采集指令，并根据所述信息采集指令以及配置在所述水果采摘机器人上的第一传感器，采集得到所有所述采摘目标对应的第一采集图像； 所述水果采摘机器人分析所有所述第一采集图像，得到每个所述采摘目标的水果成熟信息；同时根据所有所述第一采集图像构建所有所述采摘目标对应的目标采摘队列，所述目标采摘队列包括采摘每一所述采摘目标对应的采摘顺序及采摘位置； 所述水果采摘机器人将所述水果成熟信息以及所述目标采摘队列确定为所有所述采摘目标对应的第一采摘信息； 所述水果采摘机器人根据所述第二采摘信息对所有所述采摘目标执行第三采摘处理操作，包括： 所述水果采摘机器人根据所述目标采摘队列以及末端执行器的执行器坐标，生成针对所述末端执行器的移动路径，所述移动路径包括每个所述采摘目标的采摘坐标； 所述水果采摘机器人根据所述移动路径控制所述末端执行器按照所述目标采摘队列的队列顺序以及每个所述采摘目标的采摘坐标进行移动； 对于任意所述采摘目标，当确定所述末端执行器移动到所述采摘目标的采摘坐标时，所述水果采摘机器人控制所述末端执行器采集所述采摘目标对应的第三采摘信息，并控制所述末端执行器对所述采摘目标执行与所述第三采摘信息对应的第三采摘处理操作； 所述水果采摘机器人控制所述末端执行器采集所述采摘目标对应的第三采摘信息，包括： 所述水果采摘机器人控制所述末端执行器对应的夹取器接触所述采摘目标；并控制第二传感器采集所述采摘目标的接触信息，所述接触信息包括内嵌特征点偏移信息以及所述采摘目标的光谱分析信息，所述内嵌特征点偏移信息为所述夹取器接触所述采摘目标后，内嵌在所述夹取器上的第二传感器受力偏移对应的信息； 所述水果采摘机器人根据预设的多相机参数计算所述接触信息对应的实际空间坐标；并计算所述实际空间坐标与预设标准空间坐标之间的偏移量； 所述水果采摘机器人将所述偏移量转换为目标三维力，所述目标三维力为所述夹取器夹取所述采摘目标对应的力； 所述水果采摘机器人将所述目标三维力以及所述光谱分析信息确定为所述采摘目标对应的第三采摘信息。

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