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龙图腾网获悉四川轻化工大学申请的专利EtherCAT有线转无线通信的机器臂控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116766185B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-31发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310735231.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权EtherCAT有线转无线通信的机器臂控制系统是由蓝集明;符长友;曾波;陈艳设计研发完成，并于2023-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本EtherCAT有线转无线通信的机器臂控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种EtherCAT有线转无线通信的机器臂控制系统，包括管理中心上位机PLC、机器臂无线通信管理中心、多个机器臂无线通信终端和多个通信终端下位机PLC；所述管理中心上位机PLC通过EtherCAT总线与所述机器臂无线通信管理中心通信连接，所述机器臂无线通信管理中心通过跳频无线通信技术FHSS与多个所述机器臂无线通信终端通信连接，且机器臂无线通信终端和机器臂无线通信管理中心之间通过加密算法进行数据传输，多个所述机器臂无线通信终端分别通过EtherCAT总线与多个所述通信终端下位机PLC一一通信连接；本发明采用FHSS跳频技术，有效规避了由工况、电磁干扰信号所造成的影响，有效保障了工作效率。

本发明授权EtherCAT有线转无线通信的机器臂控制系统在权利要求书中公布了：1.一种EtherCAT有线转无线通信的机器臂控制系统，其特征在于，包括管理中心上位机PLC、机器臂无线通信管理中心、多个机器臂无线通信终端和多个通信终端下位机PLC；所述管理中心上位机PLC通过EtherCAT总线与所述机器臂无线通信管理中心通信连接，所述机器臂无线通信管理中心通过跳频无线通信技术FHSS与多个所述机器臂无线通信终端通信连接，且机器臂无线通信终端和机器臂无线通信管理中心之间通过加密算法进行数据传输，多个所述机器臂无线通信终端分别通过EtherCAT总线与多个所述通信终端下位机PLC一一通信连接； 所述机器臂无线通信终端和机器臂无线通信管理中心之间通过加密算法进行数据传输具体包括以下步骤： 步骤1、第一次对原始数据进行传输：发送方在原始数据前面加上帧头标志值，在原始数据后面加上数据结束标志值、以及原始数据的长度信息和差错控制信息的数据值，然后再增加帧尾标志值；接收方按照传输协议规定的方式进行接收数据，原始数据接收完毕后，接收方首先验证接收到的数据中依次是否含有帧头标志值、数据结束标志值和帧尾标志值这三个数据帧的标志值；如果含有，则统计接收到的原始数据长度，对接收到的原始数据按照既定的差错控制协议，现场生成差错控制信息，然后把接收的数据长度信息与现场数据长度信息作比较，接收到的差错控制信息与现场生成的差错控制信息作比较，如果两种信息的比较结果均一致，说明接收到的信息是完备的，接收方立即给发送方返回第一次接收的数据是完备的应答标志值； 步骤2、第二次对加密数据进行传输：发送方接收到接收方发来的数据应答标志值后，再次进行第二次数据传输，第二次传输的数据是第一次原始数据加密之后形成的新数据，即加密数据；发送方在加密数据前面加上帧头标志值，在加密数据后面加上数据结束标志值、以及增加加密数据的长度信息、差错控制信息的数据值，然后再增加帧尾标志值；接收方按照传输协议规定的方式进行接收加密数据，加密数据接收完毕后，接收方首先验证接收到的数据中依次是否含有帧头标志值、数据结束标志值和帧尾标志值这三个数据帧的标志值；如果含有，则统计接收到的现场数据长度，对接收到的加密数据按照既定的差错控制协议，现场生成差错控制信息，然后把接收的加密数据长度信息与现场加密数据长度信息作比较，接收到的差错控制信息与现场生成的差错控制信息作比较，如果两种信息的比较结果均一致，说明接收到的信息是完备的，接收方立即给发送方返回第二次接收的加密数据是完备的应答标志值； 步骤3、接收方在接收到第二次的应答标志值，表示第二次数据接收是完备的，然后把接收的加密数据按照加密协议进行还原，得到一组解密数据，然后把解密数据与第一次接收的原始数据进行比对、研判，以验证两次的接收数据是否相同；如果相同，则存放在指定的内存单元，并给发送方反馈一个数据正常的标志值；如果不相同，则表示数据无效，数据不予存放，并且给发送方反馈一个数据不正常的标志值；发送方如果接收到数据正常的标志值，则执行后续的程序指令；发送方如果接收到数据不正常的标志值，则重复步骤1和步骤2； 在步骤1中，如果接收方的数据中没有含有帧头标志值、数据结束标志值和帧尾标志值这三个数据帧标志值，或者并非按照帧头标志值、数据结束标志值和帧尾标志值这样的次序，则表示接收方接收的数据是无效的；另外，如果接收的数据长度信息与现场生成的数据长度信息不一致，或者接收到的差错控制信息与现场生成的差错控制信息不一致，也表示接收方接收的数据无效，则接收方给发送方返回接收数据无效标志值；发送方接收到接收方发来的数据无效标志值，则需对刚发送出错的原始数据重新再次发送，直至原始数据完整发送； 在步骤2中，对原始数据加密具体包括： 在第一次传输的原始数据基础之上，按照一定的数学方法进行加密，生成一组与第一次传输的原始数据有关的新数据，即加密数据；所述的数学方法为把第一次传输的原始数据作为某一固定数学表达式或函数的参数，那么数学表达式或函数进行运算后所生成的结果作为加密后的新数据； 在步骤2中，对原始数据加密具体包括：如果接收的数据中没有含有帧头标志值、数据结束标志值和帧尾标志值这三个数据帧标志值，或者并非按照帧头标志值、数据结束标志值和帧尾标志值这样的次序，则表示接收方接收的数据是无效的；另外，如果接收的数据长度信息与现场生成的数据长度信息不一致，或者接收到的差错控制信息与现场生成的差错控制信息不一致，也表示接收方接收的数据无效，则接收方给发送方返回接收数据无效标志值；发送方接收到接收方发来的数据无效标志值，则需对刚发送出错的加密数据重新再次发送，直至加密数据完整发送。

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